｛04｝兩輪智能小車－ESP32 PS3/PS4 遊戲手把控制遙控車

網頁最後修改時間：2022/04/09

相較於用手機螢幕中的虛擬搖桿操作小車，直接用遊戲手把來控制小車，操作感受上有所不同，因此本篇要來介紹怎麼用 PS3/PS4 遊戲手把控制兩輪智能小車。

但要與 PS3/PS4 遊戲手把通訊，除了小車主控晶片要支援藍牙之外，還要特別撰寫與 PS3/PS4 遊戲手把藍牙通訊相關的程式。幸運的是，ESP32 不但支援藍牙通訊且已有封裝好這部分的函式庫可以用，剩下要做的就是，取得 PS3/PS4 遊戲手把的 MAC 地址，撰寫取得需要的按鈕和搖桿的程式後，就可以用來控制小車。

PS3/PS4 遊戲手把上，除了有多顆按鈕之外還有兩個搖桿。有的僅支援數位輸出，也有的不但支援數位輸出也支援類比輸出，而且內建單軸陀螺儀和三軸加速度計能支援體感操作，還能知道電池狀態等...，只要好好利用這些數據資料，就能搭配出不同的控制需求。

** PS3/PS4 遊戲手把除了使用的函式庫不同之外（PS4 功能比較多），本篇所說的步驟幾乎都是相同的，所以就不另外贅述！

本篇內容有：

• （01）取得 PS3/PS4 遊戲手把的 MAC Address
• （01-01）軟體操作步驟與使用說明
• （02）PS3/PS4 遊戲手把 ESP32 Arduino 函式庫
• （02-01）函式庫下載
• （02-02）遊戲手把的數據輸出範圍
• （02-03）函式庫範例程式測試
• （03）遊戲手把的小車動作組合鍵
• （04）遙控車程式框架說明
• （05）結論

｛03｝兩輪智能小車－控制端軟體介紹與測試

網頁最後修改時間：2022/03/29

本篇要來介紹小車套件中不同分類所用的控制端軟體，內容有：

• （01）BLE 遙控車
  
• （01-01）BLEJoystick v0.2.0 畫面說明
  
• （01-01-01）BLUETOOTH LE 頁面
• （01-01-02）JOYSTICK 頁面
• （01-01-03）ADVANCED 頁面
• （01-02）BLEJoystick 操作輸出說明
• （02）BLE PID 循跡車
• （02-01）PCTCGUI m0p1 畫面說明
• （02-02）PCTCGUI 操作輸出說明
• （02-01-01）選擇通訊類型頁面
• （02-01-02）Bluetooth LE 頁面
• （02-01-03）側面選單
• （02-01-03-01）重置 GUI 設定值
• （02-01-03-02）顯示設定值
• （02-01-03-03）載入 GUI 設定值從
• （02-01-03-04）儲存 GUI 設定值到
• （02-01-04）小車狀態頁面
• （02-01-05）PID 頁面
• （02-01-06）執行時間頁面
• （03）結論

｛02｝兩輪智能小車－BLE（Bluetooth LE，低功耗藍牙）模組的設定

網頁最後修改時間：2022/03/23

套件的 BLE （Bluetooth LE，低功號藍牙）模組 MLT-BT05 有兩種：一種是有按鈕的；另一種是沒按鈕的。如果單純只是想要改變模組的設定，沒有連線的情況下是不需要這顆按鈕的。

MLT-BT05 在使用之前，必須根據小車主控板的程式來做相對應的參數設定，本篇將針對這些主要的重點部分來做說明，內容有：

• （01）BLE 模組通訊參數設定
• （01-01）AT 指令的格式
• （01-02）BLE 模組的 AT 指令
• （01-02-01）AT：測試指令
• （01-02-02）AT+NAME：查詢/設定 BLE 模組名稱
• （01-02-03）AT+PIN：查詢/設定配對碼
• （01-02-04）AT+TYPE：查詢/設定 BLE 模組身分認證工作類型
• （01-02-05）AT+ROLE：查詢/設定主/從模式
• （01-02-06）AT+BAUD：查詢/設定序列埠通訊速率
• （01-02-07）AT+UUID：查詢/設定 Service（服務）UUID
• （01-02-08）AT+CHAR：查詢/設定 Characteristic（特徵）UUID
• （02）結論

｛01｝兩輪智能小車－V1.0 DIY 套件組裝建議說明

網頁最後修改時間：2022/03/20

本篇是兩輪小車 V1.0 DIY 套件的組裝建議說明，裡面內容有：

• （00）工具準備
• （01）小車底盤組裝
• （02）開發板和擴充板的組裝
  
• （02-01）模組轉接擴充板的焊接
• （03）循跡模組的組裝
• （04）7.4V 18650 鋰電池盒組裝
• （05）接線
• （06）降壓模組和藍牙模組的組裝

｛00｝兩輪智能小車－V1.0 DIY 套件 Arduino UNO / ESP32 BLE 遙控車、PID 循跡車展示影片

網頁最後修改時間：2022/03/16

本篇內容，展示兩輪小車 V1.0 DIY 套件不同分類之間實際操作的影片，內容有：

• Arduino UNO BLE PID 循跡車（Android）；
• Arduino UNO BLE 遙控車（Android）；
• ESP32 UNO BLE 遙控車（Android）；

{5.1} 自製四軸無人機－Arduino MWC Nano 大四軸無人機 V3.1 DIY 套件小改版組裝說明

網頁最後修改時間：2022/03/11

這篇網頁是 "{5} 自製四軸無人機－Arduino MWC Nano 大四軸無人機 V3.0 DIY 套件組裝說明" 套件升級 V3.1 版本針對改版的部分的組裝補充說明，主要的組裝還是以｛5.0｝為主，相關對應的部分會附上連結作為相互對照。

這一篇主要的重點在於：

• 飛控板鎖附方式的改變與組裝方式；
• 飛控板 5V 電源輸入接頭形式的改變與焊接說明；
• 升壓模組輸入輸出線材的改變和焊接說明；

** 特別說明！由於上述的重點，V3.1 套件中關於模組變更的部分除了升壓模組之外，本篇所有照片中的 MPU6050 模組是直接借用 V3.0 套件的，V3.1 套件所使用的那款（功能不變，絲印變更的）請上賣場看，因為它不是本篇主要說明的重點。

本篇（盡量維持與前一篇章節的編號，但可能不是很連貫，請見諒！）內容有：

• （01）零件焊接 ^[V3.0]
• （01-01）飛控板的焊接與模組組裝說明 ^[V3.0]
• （01-02）升壓模組的焊接與調整 ^[V3.0]
• （04）馬達驅動板安裝 ^[V3.0]
• （05）飛控板安裝 ^[V3.0]
• （05-01）升壓模組安裝 ^[V3.0]
• （05-02）飛控板固定 ^[V3.0]
• （06）接線 ^[V3.0]
• （06-01）5V 電源與馬達驅動板訊號線的連接 ^[V3.0]
• （06-02）藍牙模組的安裝與連接 ^[V3.0]
• （08）結論

{5} 自製四軸無人機－Arduino MWC Nano 大四軸無人機 V3.0 DIY 套件組裝說明

網頁最後修改時間：2021/10/20

這篇網頁是 "{4} 自製四軸無人機 - DIY 套件的組裝說明" 套件版本升級 V3.0 後，針對零件變更的部分，補充該部分的組裝說明。

上一篇已談論過的內容，不會在這一篇重複提及，如果對本篇內容有任何疑惑的話，請參閱上一篇的內容。

飛控板雖然也有升級底板的設計，但在這裡只針對重點需要的部分做說明，其他的請參閱 "{3} 自製四軸無人機 - Arduino MWC Nano 飛控板焊接建議與說明" 網頁裡面內容就可以。

本篇內容有：

• （01）零件焊接 ^[V3.1]
• （01-01）飛控板的焊接與模組組裝說明 ^[V3.1]
• （01-02）升壓模組的焊接與調整 ^[V3.1]
• （01-03）馬達驅動板焊接與訊號線的製作
• （02）飛控板塑料連接板與鋰電池置放塑料底板製作
• （03）機架組裝
• （03-01）空心杯馬達接頭製作
• （03-02）馬達驅動板測試
• （03-03）四軸馬達支架安裝
• （04）馬達驅動板安裝 ^[V3.1]
• （05）飛控板安裝 ^[V3.1]
• （05-01）升壓模組安裝 ^[V3.1]
• （05-02）飛控板固定 ^[V3.1]
• （06）接線 ^[V3.1]
• （06-01）5V 電源與馬達驅動板訊號線的連接 ^[V3.1]
• （06-02）藍牙模組的安裝與連接 ^[V3.1]
• （07）鋰電池置放塑料底板安裝與說明
• （08）結論

ESP32 CAMRA 二維碼（QR Code）辨識之門鎖控制 05－狀態控制工作流程

網頁最後修改時間：2021/09/22

經過前面幾篇網頁的介紹，ESP32 CAMRA 二維碼（QR Code）辨識之門鎖控制（下面簡稱 ESP32QRDoorLock）進入到最後的一篇。本篇將整合所有的部分，利用狀態轉移的概念方式，管理整個門鎖動作的工作流程。

內容有：

• （00）簡介
• （01）LED blink () 程式碼變更
• （02）門鎖狀態控制
• （03）參考程式碼
• （04）結論

ESP32 CAMRA 二維碼（QR Code）辨識之門鎖控制 04－攝像模組之二維碼辨識

網頁最後修改時間：2021/09/17

之前在 ESP32 CAMRA 二維碼（QR Code）辨識之門鎖控制（下面簡稱 ESP32QRDoorLock） 系列的第二篇－週邊裝置的控制中，沒有談論到攝像頭的部分，主要是因為它是整個門鎖控制的主角，值得獨立寫一篇！

這一篇是 ESP32QRDoorLock 系列的第四篇：主要是說明如何使用 ESP32-CAM 辨識二維碼，比對出辨識後的二維碼，是否與預先定義的字串相符合，進而觸發相對應的處理動作。

內容有：

• （00）簡介
• （01）ESP32-CAM 二維碼辨識
• （01-01）函式庫下載與安裝
• （01-02）生成二維碼圖示
• （01-03）參考範例與說明
• （01-04）提高二維碼辨識成功率與速度
• （02）參考程式碼
• （02-01）監控二維碼辨識狀態
• （02-02）生成二維碼圖示
• （02-03）完整程式碼
• （03）結論
  

ESP32 CAMRA 二維碼（QR Code）辨識之門鎖控制 03－FreeRTOS WiFi Watchdog 監控

網頁最後修改時間：2021/09/15

ESP32 內嵌 FreeRTOS 操作系統且 ESP32-CAM 主晶片是具有雙核心的 ESP32 晶片，對於 ESP32-CAM 二維碼辨識之門鎖控制（下面簡稱 ESP32QRDoorLock）這個應用來說，需要同時監控 WiFi 連線狀態、處理二維碼辨識和管理門鎖操作流程三個工作任務。其中，WiFi 連線狀態還牽扯到 OTA 韌體上傳是否能用的責任，它由 Watchdog 計時器來監控，一旦出現連線問題時，會在設定的時間重置 ESP32，避免系統一直停留在嘗試連線的循環之中。

本篇是該主題系列的第三篇，說明如何建立 FreerRTOS 任務，以及在任務裡加入 Watchdog 計時器，內容有：

• （00）簡介
• （01）Watchdog（看門狗）計時器的建立與用法
• （02）FreeRTOS 工作任務的建立
• （02-01）FeeRTOS 工作任務範例
• （03）參考程式碼
• （03-01）監控 WiFi 連線狀態
• （03-02）完整程式碼
• （04）結論