｛04｝兩輪智能小車－ESP32 PS3/PS4 遊戲手把控制遙控車

網頁最後修改時間：2022/04/09

相較於用手機螢幕中的虛擬搖桿操作小車，直接用遊戲手把來控制小車，操作感受上有所不同，因此本篇要來介紹怎麼用 PS3/PS4 遊戲手把控制兩輪智能小車。

但要與 PS3/PS4 遊戲手把通訊，除了小車主控晶片要支援藍牙之外，還要特別撰寫與 PS3/PS4 遊戲手把藍牙通訊相關的程式。幸運的是，ESP32 不但支援藍牙通訊且已有封裝好這部分的函式庫可以用，剩下要做的就是，取得 PS3/PS4 遊戲手把的 MAC 地址，撰寫取得需要的按鈕和搖桿的程式後，就可以用來控制小車。

PS3/PS4 遊戲手把上，除了有多顆按鈕之外還有兩個搖桿。有的僅支援數位輸出，也有的不但支援數位輸出也支援類比輸出，而且內建單軸陀螺儀和三軸加速度計能支援體感操作，還能知道電池狀態等...，只要好好利用這些數據資料，就能搭配出不同的控制需求。

** PS3/PS4 遊戲手把除了使用的函式庫不同之外（PS4 功能比較多），本篇所說的步驟幾乎都是相同的，所以就不另外贅述！

本篇內容有：

• （01）取得 PS3/PS4 遊戲手把的 MAC Address
• （01-01）軟體操作步驟與使用說明
• （02）PS3/PS4 遊戲手把 ESP32 Arduino 函式庫
• （02-01）函式庫下載
• （02-02）遊戲手把的數據輸出範圍
• （02-03）函式庫範例程式測試
• （03）遊戲手把的小車動作組合鍵
• （04）遙控車程式框架說明
• （05）結論

｛03｝兩輪智能小車－控制端軟體介紹與測試

網頁最後修改時間：2022/03/29

本篇要來介紹小車套件中不同分類所用的控制端軟體，內容有：

• （01）BLE 遙控車
  
• （01-01）BLEJoystick v0.2.0 畫面說明
  
• （01-01-01）BLUETOOTH LE 頁面
• （01-01-02）JOYSTICK 頁面
• （01-01-03）ADVANCED 頁面
• （01-02）BLEJoystick 操作輸出說明
• （02）BLE PID 循跡車
• （02-01）PCTCGUI m0p1 畫面說明
• （02-02）PCTCGUI 操作輸出說明
• （02-01-01）選擇通訊類型頁面
• （02-01-02）Bluetooth LE 頁面
• （02-01-03）側面選單
• （02-01-03-01）重置 GUI 設定值
• （02-01-03-02）顯示設定值
• （02-01-03-03）載入 GUI 設定值從
• （02-01-03-04）儲存 GUI 設定值到
• （02-01-04）小車狀態頁面
• （02-01-05）PID 頁面
• （02-01-06）執行時間頁面
• （03）結論

｛02｝兩輪智能小車－BLE（Bluetooth LE，低功耗藍牙）模組的設定

網頁最後修改時間：2022/03/23

套件的 BLE （Bluetooth LE，低功號藍牙）模組 MLT-BT05 有兩種：一種是有按鈕的；另一種是沒按鈕的。如果單純只是想要改變模組的設定，沒有連線的情況下是不需要這顆按鈕的。

MLT-BT05 在使用之前，必須根據小車主控板的程式來做相對應的參數設定，本篇將針對這些主要的重點部分來做說明，內容有：

• （01）BLE 模組通訊參數設定
• （01-01）AT 指令的格式
• （01-02）BLE 模組的 AT 指令
• （01-02-01）AT：測試指令
• （01-02-02）AT+NAME：查詢/設定 BLE 模組名稱
• （01-02-03）AT+PIN：查詢/設定配對碼
• （01-02-04）AT+TYPE：查詢/設定 BLE 模組身分認證工作類型
• （01-02-05）AT+ROLE：查詢/設定主/從模式
• （01-02-06）AT+BAUD：查詢/設定序列埠通訊速率
• （01-02-07）AT+UUID：查詢/設定 Service（服務）UUID
• （01-02-08）AT+CHAR：查詢/設定 Characteristic（特徵）UUID
• （02）結論

｛01｝兩輪智能小車－V1.0 DIY 套件組裝建議說明

網頁最後修改時間：2022/03/20

本篇是兩輪小車 V1.0 DIY 套件的組裝建議說明，裡面內容有：

• （00）工具準備
• （01）小車底盤組裝
• （02）開發板和擴充板的組裝
  
• （02-01）模組轉接擴充板的焊接
• （03）循跡模組的組裝
• （04）7.4V 18650 鋰電池盒組裝
• （05）接線
• （06）降壓模組和藍牙模組的組裝

{5.1} 自製四軸無人機－Arduino MWC Nano 大四軸無人機 V3.1 DIY 套件小改版組裝說明

網頁最後修改時間：2022/03/11

這篇網頁是 "{5} 自製四軸無人機－Arduino MWC Nano 大四軸無人機 V3.0 DIY 套件組裝說明" 套件升級 V3.1 版本針對改版的部分的組裝補充說明，主要的組裝還是以｛5.0｝為主，相關對應的部分會附上連結作為相互對照。

這一篇主要的重點在於：

• 飛控板鎖附方式的改變與組裝方式；
• 飛控板 5V 電源輸入接頭形式的改變與焊接說明；
• 升壓模組輸入輸出線材的改變和焊接說明；

** 特別說明！由於上述的重點，V3.1 套件中關於模組變更的部分除了升壓模組之外，本篇所有照片中的 MPU6050 模組是直接借用 V3.0 套件的，V3.1 套件所使用的那款（功能不變，絲印變更的）請上賣場看，因為它不是本篇主要說明的重點。

本篇（盡量維持與前一篇章節的編號，但可能不是很連貫，請見諒！）內容有：

• （01）零件焊接 ^[V3.0]
• （01-01）飛控板的焊接與模組組裝說明 ^[V3.0]
• （01-02）升壓模組的焊接與調整 ^[V3.0]
• （04）馬達驅動板安裝 ^[V3.0]
• （05）飛控板安裝 ^[V3.0]
• （05-01）升壓模組安裝 ^[V3.0]
• （05-02）飛控板固定 ^[V3.0]
• （06）接線 ^[V3.0]
• （06-01）5V 電源與馬達驅動板訊號線的連接 ^[V3.0]
• （06-02）藍牙模組的安裝與連接 ^[V3.0]
• （08）結論

{5} 自製四軸無人機－Arduino MWC Nano 大四軸無人機 V3.0 DIY 套件組裝說明

網頁最後修改時間：2021/10/20

這篇網頁是 "{4} 自製四軸無人機 - DIY 套件的組裝說明" 套件版本升級 V3.0 後，針對零件變更的部分，補充該部分的組裝說明。

上一篇已談論過的內容，不會在這一篇重複提及，如果對本篇內容有任何疑惑的話，請參閱上一篇的內容。

飛控板雖然也有升級底板的設計，但在這裡只針對重點需要的部分做說明，其他的請參閱 "{3} 自製四軸無人機 - Arduino MWC Nano 飛控板焊接建議與說明" 網頁裡面內容就可以。

本篇內容有：

• （01）零件焊接 ^[V3.1]
• （01-01）飛控板的焊接與模組組裝說明 ^[V3.1]
• （01-02）升壓模組的焊接與調整 ^[V3.1]
• （01-03）馬達驅動板焊接與訊號線的製作
• （02）飛控板塑料連接板與鋰電池置放塑料底板製作
• （03）機架組裝
• （03-01）空心杯馬達接頭製作
• （03-02）馬達驅動板測試
• （03-03）四軸馬達支架安裝
• （04）馬達驅動板安裝 ^[V3.1]
• （05）飛控板安裝 ^[V3.1]
• （05-01）升壓模組安裝 ^[V3.1]
• （05-02）飛控板固定 ^[V3.1]
• （06）接線 ^[V3.1]
• （06-01）5V 電源與馬達驅動板訊號線的連接 ^[V3.1]
• （06-02）藍牙模組的安裝與連接 ^[V3.1]
• （07）鋰電池置放塑料底板安裝與說明
• （08）結論

{4} 自製四軸無人機 - DIY 套件的組裝說明

網頁最後修改時間：2017/10/02 

這一篇網頁延續 "{3} 自製四軸無人機 - Arduino MWC Nano 飛控板焊接建議與說明" 所完成的飛控板，繼續完成剩下來的四軸無人機組裝工作 !

{3} 自製四軸無人機 - Arduino MWC Nano 飛控板焊接建議與說明

網頁最後修改時間：2016/08/15 

這篇網頁主要是提供飛控板焊接時的建議，以及簡單的接線說明。

{2} 自製四軸無人機 - PID 調整後的飛行測試

網頁最後修改時間：2016/08/15 

自做好四軸無人機之後，除了練習熟手之外，就是想辦法了解 PID 參數的調整方法。

在 "{1} 自製四軸無人機 - {使用預設PID} 飛行測試" 中的飛行測試影片，在未調整任何參數之前操作上還算順手，只是就是覺得怪怪的 ! 感覺在操作上動作不是很順，飛機操作不會很靈敏，但是只要遙控器一點動作(像手機操作一樣) 無人機翻滾與俯仰的動作就會很大，而且拉回時會偏移，拉不太回來 !

造成這結果的因素很多，例如：減速齒輪組轉動的摩擦力、螺旋槳的攻角角度、四軸無人機的重心偏移、機架組裝 ... 等。即便差距很小，但是當動作的時候這些些微的變化就會被放大，影響無人機的操作。

解決這問題的方式很多，但是對於 MWC Nano 來說，就是去調整無人機的 PID 參數。無人機的每個軸 (ROLL (翻滾), PITCH (俯仰), YAW(偏擺)) 與飛行模式 ( ALT (定高), LEVEL (自穩)) ... 等，使用到的都要調整與測試，直到動作符合你 (妳) 的操作習慣。調整出來的 PID 參數會被使用到四顆無人機空心杯馬達的調速上面，讓四軸無人機的操作更加符合使用者的操作習慣。

如果想要了解或是剛好要去調整 PID，可以繼續往下看 ! 在接下來的網頁中，我會用影片來說明這台四軸無人機調整 PID 參數的過程，以及提供幾個資料與影片來幫助你 (妳) 更好上手；最後應用這幾個調整好的 PID 參數做飛行測試。

最後使用我以前做的一台兩輪平衡車，經由直接調整上面三個分別代表 P、I 和 D 三個參數的可變電阻，直接在影片調整這三個參數讓兩輪平衡車從無法站立的情況到可以獨力完成站立，以實際例子驗證所說的調整方式。

在這篇網頁中，你 (妳) 不需要了解 PID 後面的數學公式，但是一定要了解 P、I 和 D 個別參數調整之後對於無人機的影響，瞭了 ! 就會容易許多。

{1} 自製四軸無人機 - {使用預設PID} 飛行測試

網頁最後修改時間：2016/08/15 

經過一段時間的資料研讀、電路測試、機架製作、韌體測試、飛行測試，從小四軸一直到現在的大螺旋槳四軸機架，終於 !!! Finally !!!! 完成了 !

~~~ ^_^ ~~~ 喜樂交加中 !!!

一直以來就很想玩無人機，終於抓到空檔停下來專心做這一件事，直到無人機組裝並完成初步飛行測試，開始整理這段時間手邊的資料準備寫部落格。

因為還在規畫整個撰寫的流程，只差撰寫好上傳而已，所以先上傳初步測試結果的影片讓有興趣入門玩多軸無人機的參考一下。

若是想真正入門，除了自己動手做一台別無他法 ! 因為所有的東西 (韌體、零件組裝) 都是互相牽扯，不僅影響到感測器的校正也影響最終飛行的穩定度，牽一髮而動全身 ! 在開始計劃自己做一台之前，先看看這篇部落格的影片，以及接下來關於自製四軸無人機的系列文章。

藍牙入門學習套件相關資料

網頁最後修改時間：2014/12/20

為了使擁有這些零件的使用者能夠找到原始商品的資料，所以將下架套件的資料移到這邊來，套件的部落格更新訊息可以到這邊查詢，造成不便請見諒 ！

{ Server 篇 } Bluetooth USB Dongle 初體驗 - Linux 篇 ( BlueZ , Serial Port Profile )

網頁最後修改時間：2014/08/30

繼續上一篇 "{ Client 篇 } Bluetooth USB Dongle 初體驗 - Linux 篇 ( BlueZ , Serial Port Profile)" 所談到的 Bluetooth USB Dongle ( USB 藍牙卡，文中簡稱 BTdongle ) 裝設在樹莓派上，如何在 Wheezy-Raspbian 作業系統下使用 BlueZ Stack 來撰寫 SPP-Server 或是 SPP-Client 的程式。

{ Client 篇 } Bluetooth USB Dongle 初體驗 - Linux 篇 ( BlueZ , Serial Port Profile)

網頁最後修改時間：2014/08/23

經過前面幾篇藍牙配件 ( USB 轉串列介面線、HC-05 主從一體藍牙模組和 USB 藍牙卡 ) 的使用說明網頁，相信各位對於藍牙入門套件中這幾個配件的安裝以及操作上現在應該都不成問題了。

在上一篇 "Bluetooth USB Dongle 初體驗 - Windows 篇 ( 7：免驅；8：BlueSoleil )" 網頁中，重點都著重在 Windows 作業系統中完成 Bluetooth USB Dongle ( USB 藍牙卡，文中簡稱 BTdongle ) ) 虛擬 COM 連接埠的建立以及連線上；而在接下來的兩篇網頁中，切換作業系統到 Linux 環境下，使用 BlueZ 的 Bluetooth Stack 完成 BTdongle 作為 SPP Server 以及 SPP Client 的建立，讓前面介紹的兩個手機程式 ( 藍牙串口助手以及 BTSCmode )可以連接並互傳文字訊息。

Bluetooth USB Dongle 初體驗 - Windows 篇 ( 7：免驅；8：BlueSoleil )

網頁最後修改時間：2014/08/05

BTdongle, 2 x 虛擬 COM 連接埠, Windown 7 ( 32-bit )

此篇網頁主要在說明，如何在 Windows 7 ( 32-bit, 文中簡稱 W7-32 ) 和 Windows 8.1 ( 64-bit，文中簡稱 W81-64 ) 中使用套件中的 Bluetooth USB Dongle ( USB 藍牙卡，文中簡稱 BTdongle ) 與 HC-05 互傳文字訊息。

HC-05 主從一體藍牙模組初體驗 03 (BTSCmode.apk Eclipse 編譯環境說明 )

網頁最後修改時間：2014/08/03

BTSCmode 主畫面

關於 "HC-05 主從一體藍牙模組初體驗" 共分為三篇，裡面說明了 HC-05 處於主動角色與從動角色時如何與手機配對與搜尋周邊藍牙裝置的方法，裡面同樣也針對使用到的 AT 指令做深入的探討與實機演示，並且提供了兩個 Android 手機 APP 軟體做為測試之用 ( 一個可由 Play store 下載；另一個則是經過修改 ( 購買套件者提供原始碼 )，擁有 SPP 藍牙 Server 與 Client 功能的 APP )，這幾篇網頁相關連結如下：

• HC-05 主從一體藍牙模組初體驗 01 ( 硬體接線、從動角色 )
• HC-05 主從一體藍牙模組初體驗 02 ( AT 指令說明與使用演示、主動角色 )
• HC-05 主從一體藍牙模組初體驗 03 ( BTSCmode.apk Eclipse 編譯環境說明 )

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這篇網頁是 "HC-05 主從一體藍牙模組初體驗" 的第三篇。主要是簡單說明 BTSCmode Android 手機 APP 在 Eclipse 的編譯時需要注意的地方，不涉及程式碼的說明，畢竟這不是 Android 手機程式的教學，只是為了讓有原始碼的使用者能夠更方便的做修改並且傳送到自己的手機做測試。

HC-05 主從一體藍牙模組初體驗 02 ( AT 指令說明與使用演示、主動角色 )

網頁最後修改時間：2014/07/29

關於 "HC-05 主從一體藍牙模組初體驗" 共分為三篇，裡面說明了 HC-05 處於主動角色與從動角色時如何與手機配對與搜尋周邊藍牙裝置的方法，裡面同樣也針對使用到的 AT 指令做深入的探討與實機演示，並且提供了兩個 Android 手機 APP 軟體做為測試之用 ( 一個可由 Play store 下載；另一個則是經過修改 ( 購買套件者提供原始碼 )，擁有 SPP 藍牙 Server 與 Client 功能的 APP )，這幾篇網頁相關連結如下：

• HC-05 主從一體藍牙模組初體驗 01 ( 硬體接線、從動角色 )
• HC-05 主從一體藍牙模組初體驗 02 ( AT 指令說明與使用演示、主動角色 )
• HC-05 主從一體藍牙模組初體驗 03 ( BTSCmode.apk Eclipse 編譯環境說明 )

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這篇網頁是 "HC-05 主從一體藍牙模組初體驗" 的第二篇。主要注重在 AT 指令的實機演示以及參數的詳細說明，並且說明在 HC-05 為主動角色時，如何使用 BTSCmode 讓 HC-05 主動連接到手機端。

樹莓派中 USB 藍牙卡的驅動與設置

網頁最後修改時間：2014/07/29

USB 藍牙卡與樹莓派

樹莓派本身沒有藍牙裝置，最常使用的就是 USB 藍牙卡 ( Bluetooth USB Dongle ) 與藍牙轉串列介面模組，這兩樣東西都是賣場藍牙入門套件其中的一樣配件，之後都會在部落格中提到。而在這篇網頁中，將會說明如何在樹莓派裡安裝藍牙所需套件，正確安裝以及啟動藍牙管理器 ( Bluetooth Manager ) 連接外部藍牙裝置。

安裝與測試藍牙裝置會需要進入到樹莓派的桌面，若是不直接使用 AV 或是 HDMI 輸出視頻，請至網頁最下方所提供的部落格連接，至少安裝編輯環境中的第二發與第三發的軟體，這樣就可以遠端連線至樹莓派或是其桌面下進行必要的操作。

所使用的硬體環境為：

• Raspberry Pi Model B 512MB RAM ( Wheezy-Raspbian )
• Bluetooth USB Dongle
• 有線網路

HC-05 主從一體藍牙模組初體驗 01 ( 硬體接線、從動角色 )

網頁最後修改時間：2014/07/29

關於 "HC-05 主從一體藍牙模組初體驗" 共分為三篇，裡面說明了 HC-05 處於主動角色與從動角色時如何與手機配對與搜尋周邊藍牙裝置的方法，裡面同樣也針對使用到的 AT 指令做深入的探討與實機演示，並且提供了兩個 Android 手機 APP 軟體做為測試之用 ( 一個可由 Play store 下載；另一個則是經過修改 ( 購買套件者提供原始碼 )，擁有 SPP 藍牙 Server 與 Client 功能的 APP )，這幾篇網頁相關連結如下：

• HC-05 主從一體藍牙模組初體驗 01 ( 硬體接線、從動角色 )
• HC-05 主從一體藍牙模組初體驗 02 ( AT 指令說明與使用演示、主動角色 )
• HC-05 主從一體藍牙模組初體驗 03 ( BTSCmode.apk Eclipse 編譯環境說明 )

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這篇網頁是 "HC-05 主從一體藍牙模組初體驗" 的第一篇。主要是說明 HC-05 的硬體接線方式，如何進入 AT 模式以及訊息傳送模式；從動角色與手機 SPP 藍牙 Client 端的連接；以及相關 AT 指令說明與演示。