{2} 自製四軸無人機 - PID 調整後的飛行測試

網頁最後修改時間：2016/08/15 

自做好四軸無人機之後，除了練習熟手之外，就是想辦法了解 PID 參數的調整方法。

在 "{1} 自製四軸無人機 - {使用預設PID} 飛行測試" 中的飛行測試影片，在未調整任何參數之前操作上還算順手，只是就是覺得怪怪的 ! 感覺在操作上動作不是很順，飛機操作不會很靈敏，但是只要遙控器一點動作(像手機操作一樣) 無人機翻滾與俯仰的動作就會很大，而且拉回時會偏移，拉不太回來 !

造成這結果的因素很多，例如：減速齒輪組轉動的摩擦力、螺旋槳的攻角角度、四軸無人機的重心偏移、機架組裝 ... 等。即便差距很小，但是當動作的時候這些些微的變化就會被放大，影響無人機的操作。

解決這問題的方式很多，但是對於 MWC Nano 來說，就是去調整無人機的 PID 參數。無人機的每個軸 (ROLL (翻滾), PITCH (俯仰), YAW(偏擺)) 與飛行模式 ( ALT (定高), LEVEL (自穩)) ... 等，使用到的都要調整與測試，直到動作符合你 (妳) 的操作習慣。調整出來的 PID 參數會被使用到四顆無人機空心杯馬達的調速上面，讓四軸無人機的操作更加符合使用者的操作習慣。

如果想要了解或是剛好要去調整 PID，可以繼續往下看 ! 在接下來的網頁中，我會用影片來說明這台四軸無人機調整 PID 參數的過程，以及提供幾個資料與影片來幫助你 (妳) 更好上手；最後應用這幾個調整好的 PID 參數做飛行測試。

最後使用我以前做的一台兩輪平衡車，經由直接調整上面三個分別代表 P、I 和 D 三個參數的可變電阻，直接在影片調整這三個參數讓兩輪平衡車從無法站立的情況到可以獨力完成站立，以實際例子驗證所說的調整方式。

在這篇網頁中，你 (妳) 不需要了解 PID 後面的數學公式，但是一定要了解 P、I 和 D 個別參數調整之後對於無人機的影響，瞭了 ! 就會容易許多。
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因為 MWC Nano 只有一個 UART 通訊埠，若是同時間要調參數與測試會很不方便，所以韌體修改為可接收遙控器訊號輸入做操作，手機藍牙做 PID 參數調整，AUX1 開關 ARM 與 ACRO 飛行模式，AUX2 開關 ANGLE 飛行模式。
全部調好之後，最後的飛行測試在 AUX1 開關額外加入了 ANGLE 飛行模式。
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認識四軸無人機座標與轉動名稱：

PID 調整的順序與步驟上網路找一下很多，沒有調過或是有相關經驗的人看了之後只會霧煞煞 ! 不過個人認為，調 PID 沒有最好的方法，同一個機器不同的人，依同一種步驟或是方法，調出來的 PID 參數也不一樣，見仁見智 ! 但只要調出來的 PID 參數符合機器需要以及自己的需要那就是好參數。

雖然沒有比較好的方法，但是有經驗法則可作為參考 !

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* pitch, yaw roll = 俯仰, 偏擺, 翻滾：

四軸無人機飛行在空間中，如果是朝直線而行就是 X、Y 和 Z 軸，一般飛機將這三個軸與繞著這三個軸轉動的動作定義如下：

四軸無人機各軸向名稱

因為有時候會因為加速度計、陀螺儀、指南針擺放的方向造成 X-Y-Z 軸與轉動向與上面不一樣，但是請注意 Pitch、YAW 和 ROLL 卻是跟飛行方向有關係，一定就是這樣決定 ! 看一下從 NASA 的圖片

飛機各軸轉動的名稱, 來源：NASA, Aircraft Rotation, Body Axes

以 MWC Nano 飛控板為例，韌體設定無人機為 X 形式，各軸與轉動方向跟在 MPU6050 模組上面標示的方向一樣。Y 軸是兩個黑色螺旋槳的中央往前方向；X 軸是黑色與黃色螺旋槳中央往前的方向；Z 軸則是向天空的方向。

上面說的 Pitch、Yaw 和 Roll 一定要懂，至少要知道對應到四軸無人機上的那個方向，例如：pitch 是以機翼兩側為軸，繞著此軸旋轉的俯仰角度；Roll 是以機頭到機尾為軸，繞著此軸旋轉的滾動角度；Yaw 是以飛機頭頂與底部為軸，繞著此軸旋轉的角度。請一定要先搞清楚，要不怎麼操作 !

遙控器設定與接收器接線：

了解 pitch、yaw 和 roll 跟無人機的關係之後，開始準備與藍牙模組和接收器的接線。

藍牙的接線就不多說了！

我的四軸無人機所使用的接收器是富斯的 FS-iA6 六通道接收器，顧名思義就是有六個通道可以使用。其中的 CH5 與 CH6 分別用來作為 AUX1 與 AUX2 功能切換開關用。

我使用的飛行操作方式是左手油門與偏擺，右手俯仰與翻滾，所以在遙控器 (富斯 FLYSKY FS-i6 六通道遙控器 ) 要先選擇搖桿操作模式為 Mode 2；如下畫面上鎖顯示的就是遙控器搖桿與接收器之間的關係。只要選用你 (妳) 自己的操作模式不需要跟我一樣，因為這跟個人操作習慣有關，不需要跟我一樣，只要記得將這些對應寫下來，接線會用到。

FS-i6, Sticks mode, Mode 2, 來源：FS-i6 說明手冊

對應的關係表如下所示：

FS-i6 接收器 Mode 2, FS-iA6 接收器與 MWC Nano 飛控板的接法；勘誤：2016/07/03

遙控器 Mode2, 接收器與 MWC Nano 的接法

認識 PID 對於設定目標的影響：

WiKi：PID控制器

不需要特別去著墨 PID 裡面的數學公式，但是你 (妳) 應該要知道它分別代表：P (比例)、I (積分) 和 D (微分)。有關說明，可以看一下 WiKi 中的介紹，下面會借助裡面的響應圖與其他資料、影片輔助說明各項對於無人機的影響，盡量 !

個人認為最厲害的操作莫過於直接操作無人機，只依靠搖桿的操作以及眼睛所看到的無人機實際動作來直接做修正，時時刻刻都不可以放鬆，不然就會墜機 ! 這樣的作法很直接，但是卻大大減少了玩無人機的樂趣 !

手動控制無人機

輔助無人機操作的控制方式有很多種，但是還是使用 PID 控制的方式較為常見。如下所示，無人機接收來自使用者的搖桿 (油門、偏擺和翻滾) 量輸入，輸出相對應的動作。無人機的實際輸出動作數據將會經由裝設在上頭的不同感測器傳回到微控制器做處理。微處理器根據實際輸出與期望輸入之間的差值做 PID 運算，再輸入到無人機 (四軸馬達) 上，盡量讓無人機的期望輸出與期望輸入兩個插植越小越好，達到使用者的要求。

PID控制無人機

我們可以利用機電相似性 (Electromechanical analogies) 來描述 PID，這樣可以以更直覺的方式，利用元件特性來試想增減 PID 數值之後，會對系統造成的影響會是什麼 ?
WiKi: Mechanical-electrical analogies

機電相似性

較詳細的機電相似性表格：Analogous Electrical and Mechanical Systems

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* 不同的 PID 參數對於系統步階響應的影響：

先解釋幾個名詞，這些名詞是自動控制的專有名詞。即便你 (妳) 不是這方面領域的，看在要調無人機 PID 參數的份上，勉為其難看下去，我盡量以無人機的角度來說明。

經由觀察未加入任何控制器在系統上，對系統做單位步階輸入，可以得到系統的輸出響應圖 (這是說明的響應圖，不是每一個都是這樣)。如下，從這個響應圖上得到幾個系統重要的數據點。

單位步階響應時域規格, 來源：自動控制系統, BC.Kuo

假設現在無人機要做 BARO (定高)。一開始我先使用 ACRO 模式加油門上升到一定高度，帶無人機稍平穩之後切換到 BARO 模式，這時無人機進入到定高的飛行模式，油門會由飛控板自己控制。

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要使定高模式能夠正確動作，是要在調整好 ALT 的 PID 參數之後才可以，這裡假設已經有調好 PID 參數但是還不夠好 ! 會有震盪，像上圖一樣的情況。
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若此時我手賤，去拉了無人機往下到地面上 ( y(t) = 0, t = 0 )，微控器就會收到氣壓計傳回來的位置為 0。由於原本定高的位置設定在 y(t) = 1 的位置，這個時候無人機位置與設定位置之間的差距 (就是誤差) 出現，微處理器就會利用 ALT 的 PID 參數做運算，對四個馬達做出 PWM 的動作指令。

由於設定的 ALT PID 參數設得不好，因此無人機在 y(t) = 1 的點沒有停下來而是繼續往上飛到達一個高點之後，再往下降持續帳盪，直到與 y(t) = 1 之間維持一個間距。

• 無人機馬上反應要快速到達原本定高的位置，所以就開始四顆馬達的加速以期快點到達位置。從離開地面 y(t) = 0.1 (定高位置的 10%) 到達 y(t) = 0.9 (定高位置的 90%) 的這個區段所花費的時間定義為 "上升時間" (Rise time)，希望是越快越好 ! 
• 當無人機最後平穩的高度與原本 y(t) = 1 之間的差距稱之為 "穩態誤差" (Steady-state error)；也就是時間拉長之後，無人機最後與定高點之間的差距。
• 而無人機飛到的最高點與 "穩態誤差" 之間的差距，就是所謂的  "最大超越量" (Maximum overshoot)，越小越好 !
• 還有另外一個值，這個數值也是越小越好！因為它是到達定高點 y(t) 的 95% ~ 105% (也就是 y(t) = 0.95, y(t) = 1.05) 所花費的時間，稱為 "安定時間" (Settling time)。

所以我們所追求的系統就是快的上升時間、沒有超越量和穩態誤差，以及短的安定時間 !

由於上面是假設 PID 參數沒有調好的情況下的情況。下面我們來看一個來由 WiKi：PID Control 的動畫；對於一個加入 PID 控制的系統，調整 PID 參數對於系統單位步階響應的影響。

PID 參數對於系統單位步階響應的影響, 來源： WiKi：PID Control 

雖然飛控板 PID 調整有三個參數，但實際調整的時候並不一定需要後面那兩個參數項可以是 PI 也可以是 PD。

只調整 P 時，原系統的上升時間變短，但是最大超越量以及穩態誤差增加，相對的安定時間也拉長；為了消除穩態誤差，接著調整 I 值，但這會增加上升時間以及安定時間；為了減少上升時間和安定時間，以及降低最大超越量，再引入 D 值調整。若美好的情況出現，就會類似上圖所示。

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PID參數的調整根據要調的類型與目的不一樣會有不一樣的建議調整順序，上面只是一個說明。一般定高參數 (ALT) 的 PID 建議調整順序是 D --> P --> I；對於接下來要調整的翻滾、偏擺和俯仰，建議的 PID 調整順序就是上面所說的順序：P --> I --> D。
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因為我們是依順序調整 PID 值，但是這三個值都會互相影響；也就是說，調整 A 就會影響 B，影響程度的大小而已。因此再繼續沿用  WiKi：PID Control 裡面的三張單位步階響應圖，說明當 PID 其中兩個值固定時，調整其中一個值時，對於步階響應所產生的變化。

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* ID 固定時，改變 P 的影響：(圖上的 K 值代表 P)

當固定兩個值時，P 太高會造成系統震盪，太低又會讓上升時間與安定時間變長。

對於無人機來說：P 值太高，飛行時會看到馬達快速震動和聽到聲音；P 值太低，無人機就會很難控制，不聽使喚，因為它沒有足夠的力量反應使用者的輸入，簡單說：就是會容易偏來偏去 !

I、D 固定值 P 值改變，系統單位步階響應的變化

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*  PD 固定時，改變 I 的影響：(圖上的 Kp = P, Ki = I, Kd = D)

固定其他兩個值改變 I 值：太高會增加最大超越量和延長安定時間，但會減少上升時間；太低就會跟上面情況相反。

對於無人機來說：I 值太高，在飛行時會產生上上下下的動作出現 (尤其在高油門的時候)，但是每一次上下的時間很慢(低頻)、不快 ! (對比於 P 值太高來說，相對慢多了)；若 I 值太低，則無人機移動的時候會產生飄移的動作。如同 "{1} 自製四軸無人機 - {使用預設PID} 飛行測試" 中的飛行測試影片中的情況，翻滾或是俯仰動作輸入後，無人機動作之後，搖桿回中就會開始飄移；那就是原 PID 參數中的 I 值太低導致 !

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不過當我調整好 PID 之後，實際的 I 值卻是比原系統預設值還低；但是我的 P 值卻是高了一倍左右。所以 PID 值的高低是要調整之後才會知道，預設的只是參考值不一定適用。
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PD 固定值 I 值改變，系統單位步階響應的變化

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* PI 固定時，改變 D 的影響：(圖上的 Kp = P, Ki = I, Kd = D)

D 值的設定有時會被忽略，即使它有著上面所說的優點，不過在這邊我們是採用的 !

改變 D 值可改善無人機回到定高點的速度，但是同時也會對 P 和 I 產生影響。調整 D 之後還要返回去確認 P 值與 I 值有無上述太高太低的情況出現，如果有就必須調整。

遙控無人機的時候：若 D 值太低，突然的搖桿操作會發現無人機搖晃和震動；D 值太高，會發現無人機動作太過平順，很難叫它動作。

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這個 D 值的情況我體會最深，在"{1} 自製四軸無人機 - {使用預設PID} 飛行測試" 中的飛行測試影片中，操作的動作可以很大，但是很難拉回來。但經過調整的 PID，可以從最後面的測試影片中看到，變得很好操控！
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PI 固定值 D 值改變，系統單位步階響應的變化

下面有兩個影片，是我強力推薦在開始調 PID 之前一定要看的影片：

• 第一個影片，做者會說中文解釋，並且用一台四軸無人機直接調 PID 給你 (妳) 看，調整之後的情況可實際看到測試，不足之處也會解釋要調哪一個參數，非常值得參考 !
• 第二個影片，作者不說話，在圖片上寫英文解釋，主要解釋 P 和 I 值所造成的無人機動作以及影響；這是我參考的調整方式。

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* 直接手調 PID 的影片：


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* P、I 調整高低對於無人機的影響：


"綁、架"四軸無人機：

無人機輸出動作 (飛行模式) 根據裝設在飛控板上頭的感測器 (加速度計、陀螺儀、指南針、聲納 (Sonar)、氣壓計、GPS ... 等 ) 不同，有對應的飛行模式可以做選擇，請設置：

• AUX1：HIGH 為 ARM，其餘不要選 ( ACRO 模式 )
• AUX2：HIGH 為 ANGLE，其餘不要選

如果跟我一樣使用 FS-i6，記得要再選一個開關做為 AUX2，並且還要確定這些開關沒有被其他功能占用。如果有，請記得先轉移這些設定，暫時先移動到其他開關上。

MWC Nano 裝設不同感測器所能使用的飛行模式

好了 ! 先找個有兩根立柱的地方，再找兩個塑膠繩，將這兩個塑膠繩一端分別綁在無人機上，另一端就是綁在兩根立柱上。完成之後就可以裝上無人機的電池，使用手機藍牙連線到無人機。

四軸無人機因為是對稱，所以先調整 Roll 或是 Pitch 都沒差，調好其中一個再將數值複製過去就可以；Yaw 可以在調好 Roll 和 Pitch 之後實際飛行時再調整 (可參考上面第一個影片)。

準備好了之後就可以測試一下遙控器是否可以 ARM ? 沒問題就可以準備開始調整 PID 了 !

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* ROLL 的 PID：

影片中的無人機，繩子是綁在 Pitch 這個 Y 軸上，並沒有拉到很緊，留一點可活動 !

手機打開 APP 之後，切換到 PID 畫面下，將 Pitch、Yaw 和 Roll 欄位中的 PID 三個數值全部設為 0；由於是從 ROLL 的 P 值開始調，而且又需要一個足夠大的值讓飛機產生抖動，根據之前設過的值範圍都不超過 10，而且也沒有產生抖動的情況之下，將第一個 P 值測試值設 20 試試，油門大概 50 % 左右，看看這個值會不會產生抖動 !



很明顯的 P = 20 抖動的很厲害、很快 ! 所以 P 值要往下降，先降一半再看看情況 !



P = 10 的情況讓抖動少了很多，因此只要再降一些就可以 ! 因為我已經先是先測過，所以 P 值設為 9.5；這時 I 值也可以開始設定，先設大一點的數字，設 I = 0.1 測試



由影片中可以看出來，加油門的時候，無人機又開始抖動，但是這次抖動的頻率低一點；也就是 I 值設太高了，所以要降低 !

這次將 I 值設為 0.05 再測試 !



這次的效果比較好，但是變成馬達在抖動；所以應該要將 P 降一些，不過我不去降 P 而是繼續將 I 值往下降看變化。當 I 值變得太小的時候，加油門的時候不會再抖動也不會馬達有嗡嗡叫聽起來不順的聲音，但是無人機會朝單一個方向轉 (應該是要朝重的一邊轉，單是我沒特別在調整 PID 的時候再次去校正加速度計與陀螺儀，所以應該是跑掉了才會往另一邊擺)，這也是為什麼 I 值太小的時候，無人機操控會有飄移 (drift) 的情況產生 !

比較下面 I = 0.01 影片與 I = 0.05 的差別


很明顯 I 值應該落在 0.01 ~ 0.05 之間，但是這次選中間偏低的值做測試



可以從影片中看出，無人機產生左右搖晃的情況但頻率較低，可以再往下調一點點試試 !

大概這兩個值調得差不多的時候，就可以將飛機拿下來實際飛行試試 !

因為這台無人機都是一直在做飛行測試，因此常常被撞來撞去的，除了前一段時間有做過校正，最近一段時間都沒有 ! 所以當拿下無人機之後，就決定再重新校一次水平。

最好是拿一個圓型中空的東西 (例如，較大的膠帶) 剛好架住無人機下方四個支架，然後放是氣泡式水平儀在上面，然後調整到十字交叉的方向都是水平狀態後再滑到手機到頁面 "Settings" 點擊 "CALIBRATION"，再點選 "ACC CALIBRARION" 做校正；其中 10 秒鐘都不要去動到無人機，手機上面會有提示 !

水平校正

將剛剛設定好的 ROLL 的 P 和 I 值設到 PITCH 去。然後根據上面第一個影片中的方式去設定 YAW 的數值或是預設值，只要在飛行的時候不要自轉就可以。當然也可以像上面一樣去調整 YAW 軸的 PID，方法可參考下面說明 (我不是用這方法，所以請自行參考)

For the most part, the default Yaw PID’s that come default on your Flight Controller will be just fine. But, in the event you decide to build a quadcopter that has some weird yaw properties, or you’re like me and think you’re cool if you set your own Yaw PID’s, don’t worry, its pretty straight-forward. Ultimately, we don’t want the yaw to mess with the rest of the craft’s flight. First, start off by hovering. Yaw in a direction using about 40-50% of the stick range. Then, let go of the stick. Observe that the quad stops quickly. If its sluggish, turn the P gain up. If the quad stops hard and dips on the pitch/roll axis, your P gain is too high and should be backed down. Next, tune the D gain so that when the quad yaws, it is a little smoother when it starts the yaw and finishes it, but not so much that its sloppy. You can tune this setting while under the goggles. Keep turning the D gain up until it just barely starts to feel “mushy”, and then turn it down just a  little until you’re happy with it. Yaw control should be responsive, but not so sudden that it disrupts the quad. Now, onto the I gain. To tune the I gain, fly the quad diagonally- that is, flying the quad like you would fly it forwards, but angled maybe 40 degrees to the left or right. Let go of the stick and see if the quad tries to continue yawing. If so, increase the I gain. Once it seems to hold its position, you have it tuned properly. source: iflyquad.com
Google 翻譯

最後若是之前的調整操作起來不錯，那可以考慮不需要 D 值；因為當加入 D 值之後，P 和 I 都要再跟著做變化，因為有可能之前調整的狀況會再次出現，需要再做調整。

一開始先使用 D = 0 的時候試飛，用左手小幅(千萬不要太大)轉搖桿，就會看到無人機偏向那個方向然後再反向另一方向 (注意現在這個 ACRO 模式，不會自穩無人機 )。利用這個方式感受一下操作時的反應速度 (應該是跟我一樣很不靈敏，偏向另一邊之後要返回另一邊有點反應遲鈍 )。

D 值的設定範圍在 0 - 100，大概以 5 的間距往上加，然後再往下降 2 或 1 微調，直到以搖桿控制飛機翻滾與俯仰的動作符合你 (妳) 操作的手感，反應速度是你 (妳) 要的。

在設定 D 值得同時，必須要額外注意無人機在操作的時候馬達轉動的情況以及無人機整機的情況，適時的返回去調整 P 和 I 值，直到這些情況與 D 值設定完成。

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* ALT 的 PID 調整：

PITCH、ROLL 和 YAW 的 PID 是在 ACRO 飛行模式之下完成參數調整。在 ACRO 模式下若能調到讓無人機很平穩，當切換到 ANGLE (自穩) 模式做 PID 調整的時候會非常好調 ! 如果你(妳) 已經知道要如何調 ACRO 模式下的 PID 也實際動手做過，那現在切換到這個模式下也應該要知道如何去調 ! 若是還是不清楚，就參考網頁最上面的第一個影片中的操作方法。

若都調整好了，那我們就出去外面試飛看看 !

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1.) 當飛行的時候若加油門發現無人機沒力上升的時候，就是需要停下來換電池了，千萬不要再飛了，以免鋰電池過放壞掉 !
2.) 若飛行時出現與操作不對應的動作，如果是已經玩一段時間了，那就是鋰電池沒電；不然就是電池有問題或是電力不夠，需要做更換或是換大一點 mAH 的鋰電池。
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試飛測試新的 PID 參數：

試飛可以測試調好的 PID 參數到底適不適合自己的操作習慣以及符合飛行需要，但是不要像我一樣只能找水泥地試飛 (旁邊的草下過雨之後突然長得太高了)，最好找有草皮的空地試 !

因為手邊只有一顆大容量的鋰電池，所以就是盡量拍影片直到沒電 ! 下面是一開始試飛以及遙控器的測試，可以跟使用預設 PID 參數的影片做對照，比較穩定且操作很順手，只是敝人手拙，還需要多加磨練 !

下面兩則影片使用 ANGLE 飛行模式操作 !



下面這一則就是當天拍攝起頭與結尾比較漂亮的一個，操作的很爽，沒有再撞到樹跟水泥花圃 !



我的四軸無人機 PID 參數飛行時的樣子就是這樣，改天若有人做了一台跟我差不多的，或許調的會比我更好 !

最後，同樣應用上面 PID 調整的概念實際來調整兩輪平衡車，一刀未剪，直接調到好 !


結論：

製作這個四軸無人機不只需要蒐集材料，也需要依照現有的情況做一些小改裝，來完整整個組裝工作，確保所有的零組件可以正常運作並達到預期的結果，這樣這組套件才能上架 !

我將我製作這台所需用到的材料以及一些螺絲、線、杜邦針、杜邦膠座 ... 有用到的東西就盡量放在裡面。使用者只需要準備鋰電池(3.7V/25C/500mAH以上)、一塊塑膠板和電調接到升壓模組的線就可以，因為這跟個人喜歡用的接頭或是手邊買的到的有關，所以請使用者自己準備；詳細的套件說明請之後參閱提供的賣場連結；詳細組裝說明請看部落格的發佈 !

因為 PID 參數我這邊已經有調好一組，所以若是組裝的方式跟我一樣就可以直接用；因此遙控器與接收器可有可無，因為這套件主要是使用藍牙控制 (WiFi 控制等我有空再做電路測試；或是購買之後私底下問我要怎麼做)。

我自己做的這組四軸無人機，上面多掛了一組 BMP180 的氣壓計是我用來定高用的，但是因為調這個狠和鋰電池的電，而現在手邊只有一顆，所以要等手邊多幾顆時再來調；到時有時間調好再放上部落格。

其他與這組四軸無人機套件的部落格網頁還會繼續新增，敬請期待 !

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<<自製四軸無人機部落格相關網頁>>

• {1} 自製四軸無人機 - {使用預設PID} 飛行測試
  未調整之前使用預設的 PID 參數的飛行測試；主要是測試通訊以及硬體動作是否正常運作。
• {2} 自製四軸無人機 - PID 調整後的飛行測試
  為了快速調整 PID 參數並能馬上做測試，由於硬體沒有改變，因此修改韌體為使用遙控器做操作，手機藍牙連線 MWC Nano 飛控板做即時的 PID 調整，直到調整後做飛行測試，實際測試的結果比使用預設參數更為順手，反應也更加靈敏與好操作。
• {3} 自製四軸無人機 - Arduino MWC Nano 飛控板焊接建議與說明
  飛控板焊接建議、接線與測試校正說明。
• {4} 自製四軸無人機 - DIY 套件的組裝說明 
  四軸無人機 DIY 套件的組裝說明
• {5} 自製四軸無人機－Arduino MWC Nano 大四軸無人機 V3.0 DIY 套件組裝說明
  以{4} 自製四軸無人機 - DIY 套件的組裝說明 作為基礎，四軸無人機 V3.0 DIY 套件的組裝說明。
• {5.1} 自製四軸無人機－Arduino MWC Nano 大四軸無人機 V3.1 DIY 套件小改版組裝說明
  針對 V3.0 改版為 V3.1 的部分作補充的組裝說明。

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<<SP Racing F3 EVO 空心杯四軸無人機部落格相關網頁>>

• {SP Racing F3 EVO 四軸 8520 空心杯馬達無人機 1 of #} 預設 PID 自穩與飛行(翻滾)測試
  直接驅動與減速驅動兩種不同機架 DIY 之後的自穩定以及飛行測試影片