2019年9月9日 星期一

{PCA9685}如何以緩動函數(Easing Functions)實現機器人伺服馬達的動作控制 #Arduino #ESP8266


網頁最後修改時間:2019/09/09


會認識緩動函數(Easing Functions)這個東西,是我寫完上一篇 "Q8Robot 機器人操作展示與頁面說明(R010 版本)" 之後找資料時看到的,如果有在做動畫的人,應該會對它很熟悉。

後來深入瞭解之後,看到了我想看到的東西,「怎麼用函數來模擬物體的動作方式?」簡單說,就是網頁開頭的那張圖所要表達的,「兩點位置之間的移動,可以怎麼呈現?」這也是此篇網頁要討論的重點。

接下來的內容,會一步步地說明,怎麼把方程式轉換成緩動函數?怎麼應用緩動函數控制伺服馬達?瞭解之後,不但可以應用到機器人步態動作中,也同樣能用於任何需要非常速動作的場合裡;像是呼吸燈、機器手臂動作、爬行運動、動畫呈現等...。

本篇網頁中,伺服馬達的驅動使用 PCA9685 模組。