網頁最後修改時間：2019/05/14
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套件所包含的學習部分可由下面這張圖看出。
其中，本篇網頁主要說明的是圖中 MPU6050 校正 （中間偏左下，紫色線和框）的部分：
說明 ESP8285 如何啟用 MPU6050 的 DMP，以及用 3D 圖形做輸出數據測試。
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學習套件可至下面網址購買：
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【接線圖與燒錄說明】
關於學習套件的接線與燒錄在前一篇網頁已做過詳細的說明，請自行跳轉至該網頁閱覽，這裡不再贅述！
【Why DMP（Digital Motion Processor）】
或許我應該在這裡說明一下，為什麼選擇 DMP 作為雲台跟隨與自穩運動控制？
首先，它是函式庫自帶的範例，只要稍加修改就能用。再者，對比 DMP 與其他數據融合算法，DMP 計算的負荷都在 MPU6050 且數據輸出格式可以選擇，ESP8285 只要負責無線網路通訊和伺服馬達的控制即可，數據可即讀即用等...。
例如，下面的兩輪平衡車就是用 MPU6050 DMP 的算法，作為 PID 的輸入。
不管使用哪一種數據融合的算法，最終都是想要得到 Roll-Pitch-Yaw 的轉動角度，所以只要穩定且符合需求的算法就是好！
至於真正的效果會是如何？不是實際的做一組，就是看下一篇網頁中的影片展示，對其它算法有興趣的話，可以上網找關於 DMP、Complementary Filter、Kalman Filter 等...的介紹或比較的影片看。
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有購買商品的使用者，網頁中所需相關資料已放置於雲端硬碟，請用裡面的資料對照這裡的說明。
其他的使用者，程式碼請自行依照網頁中的說明自行修改再做使用。
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【DMP 輸出測試】
要完成這一小節，請先完成下面列表的工作：
- 下載並安裝 Processing 軟體
- 安裝程式所需要的函式庫
- 取得 MPU6050 校正後的偏移值（三軸加速度計和三軸陀螺儀）
- 做過修改的範例程式碼
* DMP 輸出測試程式碼修改（for ESP8285） ：
打開 MPU6050 函式庫裡的範例程式 MPU6050_DMP6_ESPWiFi，跟著下面的步驟進行修改。
修改的地方不多，幾個小地方而已！
** 中斷接腳號碼：
DMP 模式下，MPU6050 在可輸出資料時， <INT> 接腳狀態會由低準位轉換為高準位，程式中必須要去抓取這個訊號，電路圖中將這個訊號接到 ESP8285 的 <IO4>，所以在範例程式的全局變數的部分，將 INTERRUPTE_PIN 修改為 4。
MPU6050_DMP6_ESPWiFi.ino, 全局變數, 修改
#define INTERRUPT_PIN 4 // use pin 4 (IO4) on ESP8285
** 接收 OSC 的遠湍 IP 地址：
為了要使用 3D 圖形驗證輸出的結果，範例程式採用的是將輸出數據包裝在 OSC 封包中，再經由 UDP 通訊的方式發送到 Processing。
所以程式一開始必須要連線到 ESP8285 的 SoftAP mpu6050，設定好無線網路連線的資訊後，將電腦與 ESP8285 置於同一個無線網路；由於我們執行 Processing 會是在 PC 的環境中，所以用 PC 的 IP 地址就可以。
Windows 中打開 "命令提示字元視窗"，輸入下面的指令 ipconfig
Linux 在終端機視窗中輸入 ifconfig
如下 Windows 作業系統中，執行 ipconfig 的視窗輸出內容；其中 IPv4 後面的 IP 就是程式需要的。
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| Windows 作業系統中，取得 IP 地址 |
MPU6050_DMP6_ESPWiFi.ino, 全局變數, 修改
const IPAddress outIp(192, 168, 11, 6); // remote IP to receive OSC
** I2C 接腳：
依照電路圖的佈線設計，I2C 使用 <IO10> 和 <IO9> 這兩支接腳，所以在 mpu_setup() 函式裡原本的程式碼不能用，要修改成下面這個指定接腳的樣子。
MPU6050_DMP6_ESPWiFi.ino, mpu_setup(), 修改
Wire.begin( 10, 9 );
** 設定各軸偏移值：
原範例程式對於偏移值的設定，只設定了四個部分，我多加了兩個進去，並且載入上一篇所得到的偏移值高的部分。
MPU6050_DMP6_ESPWiFi.ino, mpu_setup(), 新增和修改
// supply your own gyro offsets here, scaled for min sensitivity mpu.setXGyroOffset(192); mpu.setYGyroOffset(-55); mpu.setZGyroOffset(-36); mpu.setXAccelOffset(-3614); mpu.setYAccelOffset(-1358); mpu.setZAccelOffset(566);
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*程式測試 ：
上面都修改好之後，程式存檔、編譯和上傳到 ESP8285。
完成後打開任一串列埠軟體，（手機或 PC）連線到 SoftAP 並完成無線網路的設定，ESP8285 會自動連接到與 PC 同一個無線網路中。
** 此處的無線網路設定方式與 ESP8285 兩軸伺服馬達雲台運動控制學習套件｛1 of 4｝手機控制的兩軸伺服馬達雲台 網頁中影片開頭操作相同，不熟悉的可以用看的，比較快上手！
當按下 "Exit Portal" 按鈕後（或是等連線程式的時間到），MPU6050 就會開始執行相關的 DMP 程式碼，完成之後就會看到下面的文字輸出
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| 程式輸出訊息 |
- MPU6050 connection 後面接的是 successful 而不是 failed
- Enabling DMP... 後面接的不是 DMP Initialization failed (code
那麼就可以開始下一步！否則，仔細再檢查一次 MPU6050 的接線是否有鬆脫，或是其他未注意到的問題，重置（Reset）ESP8285 重新再來一遍，直到輸出沒有看到任何錯誤訊息！
打開 Processing 軟體，進入到 MPU6050_DMP6_ESPWiFi/Processing/MPUOSCTeapot 資料夾中載入 MPUOSCTeapot.pde，按下 "Run"（三角形）按鈕。
等待一段時間後，會看到螢幕出現一個小視窗，裡面有一台小飛機，這時隨意轉動 MPU6050，它就跟著隨意轉動。
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| DMP 執行與 Processing 3D Plane 圖形 |
[ Processing 執行出現錯誤 ]
如果執行出現錯誤，請先看看輸出訊息，確認造成錯誤的原因，是否是因為函式庫遺失或找不到所造成？
如果是的話，打開選單 "Sketch/Import Library.../Add Library"，在出現的視窗選擇 "Libraries" ，輸入缺少的函式庫名稱在 Filter 欄位中進行搜尋，然後按下右下角的 "Install" 就可進行安裝。
之後再重新執行，應該就可以解決問題！
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| Processing-Contribution-Manager-Libraries |
【結論】
利用這樣的原理，只要把 MP6050 的轉動量，轉換成對應兩軸雲台的轉動量，那就能達到下一個單元控制雲台跟隨與自穩的目的了。
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- ESP8285 兩軸伺服馬達雲台運動控制學習套件｛4 of 4｝雲台自穩與跟隨運動控制
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