{ EP8266 WiFi 控制小車 } [ 3/3 ] - 小車路試

網頁最後修改時間：2022/03/17 

兩輪小車的驅動與控制網路上應該有不少的資料可以參考 ? 既然如此，又寫一次有什麼不同之處 ?

WiFi 控制在網路上應該也有很多不少的資料可以參考 ? 既然如此，有什麼不同之處 ?

解釋如下：

• ESP8266 + 直流馬達驅動板 + 兩輪小車 = WiFi控制小車
  ESP8266 做為主控制器，負責 WiFi 通訊以及馬達的驅動
• 可以同時控制小車的行進速度與轉向
  不是停下來原地旋轉轉向，而是一邊前進/後退，一邊轉向，像是開車一樣。
• 適用任何可以實現 TCP / UDP 協議的裝置進行小車的遠端控制
  不局限於手機，只有設備有 WiFi 且可以使用 TCP / UDP 協議，就可以與小車進行通訊並且控制小車。
  網頁說明使用 Andorid 手機 APP 自製 GUI 介面控制小車的所有動作。

這一篇網頁基本上是 WiFi 小車說明的最後一篇。進入這一篇網頁之前，請先搞定小車組裝與電路佈線等工作，再準備一支 Android 手機，就可以開始了！

{ EP8266 WiFi 控制小車 } [ 2/3 ] - 電路佈線與馬達轉向測試

網頁最後修改時間：2022/03/17

兩輪小車的驅動與控制網路上應該有不少的資料可以參考 ? 既然如此，又寫一次有什麼不同之處 ?

WiFi 控制在網路上應該也有很多不少的資料可以參考 ? 既然如此，有什麼不同之處 ?

解釋如下：

• ESP8266 + 直流馬達驅動板 + 兩輪小車 = WiFi控制小車
  ESP8266 做為主控制器，負責 WiFi 通訊以及馬達的驅動
• 可以同時控制小車的行進速度與轉向
  不是停下來原地旋轉轉向，而是一邊前進/後退，一邊轉向，像是開車一樣。
• 適用任何可以實現 TCP / UDP 協議的裝置進行小車的遠端控制
  不局限於手機，只有設備有 WiFi 且可以使用 TCP / UDP 協議，就可以與小車進行通訊並且控制小車。
  網頁說明使用 Andorid 手機 APP 自製 GUI 介面控制小車的所有動作。

這網頁是 ESP8266 WiFi 控制小車的電路佈線與馬達轉向測試的說明，初步確認佈線的電路與馬達轉向沒問題之後，再進入真正的 ESP8266 控制小車的程式碼撰寫。

{2} 自製四軸無人機 - PID 調整後的飛行測試

網頁最後修改時間：2016/08/15 

自做好四軸無人機之後，除了練習熟手之外，就是想辦法了解 PID 參數的調整方法。

在 "{1} 自製四軸無人機 - {使用預設PID} 飛行測試" 中的飛行測試影片，在未調整任何參數之前操作上還算順手，只是就是覺得怪怪的 ! 感覺在操作上動作不是很順，飛機操作不會很靈敏，但是只要遙控器一點動作(像手機操作一樣) 無人機翻滾與俯仰的動作就會很大，而且拉回時會偏移，拉不太回來 !

造成這結果的因素很多，例如：減速齒輪組轉動的摩擦力、螺旋槳的攻角角度、四軸無人機的重心偏移、機架組裝 ... 等。即便差距很小，但是當動作的時候這些些微的變化就會被放大，影響無人機的操作。

解決這問題的方式很多，但是對於 MWC Nano 來說，就是去調整無人機的 PID 參數。無人機的每個軸 (ROLL (翻滾), PITCH (俯仰), YAW(偏擺)) 與飛行模式 ( ALT (定高), LEVEL (自穩)) ... 等，使用到的都要調整與測試，直到動作符合你 (妳) 的操作習慣。調整出來的 PID 參數會被使用到四顆無人機空心杯馬達的調速上面，讓四軸無人機的操作更加符合使用者的操作習慣。

如果想要了解或是剛好要去調整 PID，可以繼續往下看 ! 在接下來的網頁中，我會用影片來說明這台四軸無人機調整 PID 參數的過程，以及提供幾個資料與影片來幫助你 (妳) 更好上手；最後應用這幾個調整好的 PID 參數做飛行測試。

最後使用我以前做的一台兩輪平衡車，經由直接調整上面三個分別代表 P、I 和 D 三個參數的可變電阻，直接在影片調整這三個參數讓兩輪平衡車從無法站立的情況到可以獨力完成站立，以實際例子驗證所說的調整方式。

在這篇網頁中，你 (妳) 不需要了解 PID 後面的數學公式，但是一定要了解 P、I 和 D 個別參數調整之後對於無人機的影響，瞭了 ! 就會容易許多。