{5.1} 自製四軸無人機－Arduino MWC Nano 大四軸無人機 V3.1 DIY 套件小改版組裝說明

網頁最後修改時間：2022/03/11

這篇網頁是 "{5} 自製四軸無人機－Arduino MWC Nano 大四軸無人機 V3.0 DIY 套件組裝說明" 套件升級 V3.1 版本針對改版的部分的組裝補充說明，主要的組裝還是以｛5.0｝為主，相關對應的部分會附上連結作為相互對照。

這一篇主要的重點在於：

• 飛控板鎖附方式的改變與組裝方式；
• 飛控板 5V 電源輸入接頭形式的改變與焊接說明；
• 升壓模組輸入輸出線材的改變和焊接說明；

** 特別說明！由於上述的重點，V3.1 套件中關於模組變更的部分除了升壓模組之外，本篇所有照片中的 MPU6050 模組是直接借用 V3.0 套件的，V3.1 套件所使用的那款（功能不變，絲印變更的）請上賣場看，因為它不是本篇主要說明的重點。

本篇（盡量維持與前一篇章節的編號，但可能不是很連貫，請見諒！）內容有：

• （01）零件焊接 ^[V3.0]
• （01-01）飛控板的焊接與模組組裝說明 ^[V3.0]
• （01-02）升壓模組的焊接與調整 ^[V3.0]
• （04）馬達驅動板安裝 ^[V3.0]
• （05）飛控板安裝 ^[V3.0]
• （05-01）升壓模組安裝 ^[V3.0]
• （05-02）飛控板固定 ^[V3.0]
• （06）接線 ^[V3.0]
• （06-01）5V 電源與馬達驅動板訊號線的連接 ^[V3.0]
• （06-02）藍牙模組的安裝與連接 ^[V3.0]
• （08）結論

{5} 自製四軸無人機－Arduino MWC Nano 大四軸無人機 V3.0 DIY 套件組裝說明

網頁最後修改時間：2021/10/20

這篇網頁是 "{4} 自製四軸無人機 - DIY 套件的組裝說明" 套件版本升級 V3.0 後，針對零件變更的部分，補充該部分的組裝說明。

上一篇已談論過的內容，不會在這一篇重複提及，如果對本篇內容有任何疑惑的話，請參閱上一篇的內容。

飛控板雖然也有升級底板的設計，但在這裡只針對重點需要的部分做說明，其他的請參閱 "{3} 自製四軸無人機 - Arduino MWC Nano 飛控板焊接建議與說明" 網頁裡面內容就可以。

本篇內容有：

• （01）零件焊接 ^[V3.1]
• （01-01）飛控板的焊接與模組組裝說明 ^[V3.1]
• （01-02）升壓模組的焊接與調整 ^[V3.1]
• （01-03）馬達驅動板焊接與訊號線的製作
• （02）飛控板塑料連接板與鋰電池置放塑料底板製作
• （03）機架組裝
• （03-01）空心杯馬達接頭製作
• （03-02）馬達驅動板測試
• （03-03）四軸馬達支架安裝
• （04）馬達驅動板安裝 ^[V3.1]
• （05）飛控板安裝 ^[V3.1]
• （05-01）升壓模組安裝 ^[V3.1]
• （05-02）飛控板固定 ^[V3.1]
• （06）接線 ^[V3.1]
• （06-01）5V 電源與馬達驅動板訊號線的連接 ^[V3.1]
• （06-02）藍牙模組的安裝與連接 ^[V3.1]
• （07）鋰電池置放塑料底板安裝與說明
• （08）結論

{有獎徵答} 給我一個可操作 AT 指令的 Arduino 函式庫 - 解決 AT 指令處理的蛋疼問題 (親測 Ai-Mod, AT v1.2.0.0 based on SDK v1.5.4.1 韌體)

網頁最後修改時間：2017/01/03  

AT 指令函式庫範例輸出畫面

接續上一篇 "自行更新 ESP8266 無線模組韌體至 - AT：1.2.0.0, SDK：1.5.4.1" 最後面談論到的，關於 AT 指令 Arduino 函式庫的問題。這一篇將就我實際使用與測試的結果，給出一個可用於上一篇網頁所升級的 AT 韌體的 Arduino 函式庫，最後使用該函式庫的範例程式進行實際測試得出所要的結果 !

如果你 (妳) 一直糾結於 ESP8266 AT 指令在 Arduino 使用上的便利性，又或是為了教學上的需求一定要用 AT 指令！那麼在熟悉 AT 指令操作之後的同時，一個將 AT 指令封裝成函式的函式庫，就是接下來撰寫無線通訊程式和  AT 指令初學者進階學習的一個最佳的選擇 !

{4} 自製四軸無人機 - DIY 套件的組裝說明

網頁最後修改時間：2017/10/02 

這一篇網頁延續 "{3} 自製四軸無人機 - Arduino MWC Nano 飛控板焊接建議與說明" 所完成的飛控板，繼續完成剩下來的四軸無人機組裝工作 !

{ EP8266 WiFi 控制小車 } [ 3/3 ] - 小車路試

網頁最後修改時間：2022/03/17 

兩輪小車的驅動與控制網路上應該有不少的資料可以參考 ? 既然如此，又寫一次有什麼不同之處 ?

WiFi 控制在網路上應該也有很多不少的資料可以參考 ? 既然如此，有什麼不同之處 ?

解釋如下：

• ESP8266 + 直流馬達驅動板 + 兩輪小車 = WiFi控制小車
  ESP8266 做為主控制器，負責 WiFi 通訊以及馬達的驅動
• 可以同時控制小車的行進速度與轉向
  不是停下來原地旋轉轉向，而是一邊前進/後退，一邊轉向，像是開車一樣。
• 適用任何可以實現 TCP / UDP 協議的裝置進行小車的遠端控制
  不局限於手機，只有設備有 WiFi 且可以使用 TCP / UDP 協議，就可以與小車進行通訊並且控制小車。
  網頁說明使用 Andorid 手機 APP 自製 GUI 介面控制小車的所有動作。

這一篇網頁基本上是 WiFi 小車說明的最後一篇。進入這一篇網頁之前，請先搞定小車組裝與電路佈線等工作，再準備一支 Android 手機，就可以開始了！

{ EP8266 WiFi 控制小車 } [ 2/3 ] - 電路佈線與馬達轉向測試

網頁最後修改時間：2022/03/17

兩輪小車的驅動與控制網路上應該有不少的資料可以參考 ? 既然如此，又寫一次有什麼不同之處 ?

WiFi 控制在網路上應該也有很多不少的資料可以參考 ? 既然如此，有什麼不同之處 ?

解釋如下：

• ESP8266 + 直流馬達驅動板 + 兩輪小車 = WiFi控制小車
  ESP8266 做為主控制器，負責 WiFi 通訊以及馬達的驅動
• 可以同時控制小車的行進速度與轉向
  不是停下來原地旋轉轉向，而是一邊前進/後退，一邊轉向，像是開車一樣。
• 適用任何可以實現 TCP / UDP 協議的裝置進行小車的遠端控制
  不局限於手機，只有設備有 WiFi 且可以使用 TCP / UDP 協議，就可以與小車進行通訊並且控制小車。
  網頁說明使用 Andorid 手機 APP 自製 GUI 介面控制小車的所有動作。

這網頁是 ESP8266 WiFi 控制小車的電路佈線與馬達轉向測試的說明，初步確認佈線的電路與馬達轉向沒問題之後，再進入真正的 ESP8266 控制小車的程式碼撰寫。

{ EP8266 WiFi 控制小車 } [ 1/3 ] - 智能避障循跡小車底盤構件組裝建議說明

網頁最後修改時間：2022/03/17

這個網頁是用來說明兩輪智能小車底盤與直流減速馬達的組裝建議，彌補賣場說明不足之處。

{3} 自製四軸無人機 - Arduino MWC Nano 飛控板焊接建議與說明

網頁最後修改時間：2016/08/15 

這篇網頁主要是提供飛控板焊接時的建議，以及簡單的接線說明。

{2} 自製四軸無人機 - PID 調整後的飛行測試

網頁最後修改時間：2016/08/15 

自做好四軸無人機之後，除了練習熟手之外，就是想辦法了解 PID 參數的調整方法。

在 "{1} 自製四軸無人機 - {使用預設PID} 飛行測試" 中的飛行測試影片，在未調整任何參數之前操作上還算順手，只是就是覺得怪怪的 ! 感覺在操作上動作不是很順，飛機操作不會很靈敏，但是只要遙控器一點動作(像手機操作一樣) 無人機翻滾與俯仰的動作就會很大，而且拉回時會偏移，拉不太回來 !

造成這結果的因素很多，例如：減速齒輪組轉動的摩擦力、螺旋槳的攻角角度、四軸無人機的重心偏移、機架組裝 ... 等。即便差距很小，但是當動作的時候這些些微的變化就會被放大，影響無人機的操作。

解決這問題的方式很多，但是對於 MWC Nano 來說，就是去調整無人機的 PID 參數。無人機的每個軸 (ROLL (翻滾), PITCH (俯仰), YAW(偏擺)) 與飛行模式 ( ALT (定高), LEVEL (自穩)) ... 等，使用到的都要調整與測試，直到動作符合你 (妳) 的操作習慣。調整出來的 PID 參數會被使用到四顆無人機空心杯馬達的調速上面，讓四軸無人機的操作更加符合使用者的操作習慣。

如果想要了解或是剛好要去調整 PID，可以繼續往下看 ! 在接下來的網頁中，我會用影片來說明這台四軸無人機調整 PID 參數的過程，以及提供幾個資料與影片來幫助你 (妳) 更好上手；最後應用這幾個調整好的 PID 參數做飛行測試。

最後使用我以前做的一台兩輪平衡車，經由直接調整上面三個分別代表 P、I 和 D 三個參數的可變電阻，直接在影片調整這三個參數讓兩輪平衡車從無法站立的情況到可以獨力完成站立，以實際例子驗證所說的調整方式。

在這篇網頁中，你 (妳) 不需要了解 PID 後面的數學公式，但是一定要了解 P、I 和 D 個別參數調整之後對於無人機的影響，瞭了 ! 就會容易許多。

2.8 吋 (400x240) 電阻式觸模液晶螢幕函式庫版本更新 - 修正 Arduino Mega 2560 支援的問題與範例使用說明

網頁最後修改時間：2016/06/24 

原先函式庫 (V1.0.0) 是針對 Arduino UNO 改寫，並將觸摸以及液晶螢幕功能全部整合在同一函式庫資料夾裡面。由於 Arduino Mega2560 在液晶螢幕板子上的接腳雖然與 Arduino UNO 相同，但是實際上第二功能卻是不同的，因此需要再對函式庫進行改寫以符合兩種板子使用的情形。

新的函式庫 (V1.1.0) 已經與賣場所提供的四個範例程式測試過了，只有讀取記憶卡顯示圖面那個城市需要做小部修改之外，其他值接就可使用在 Arduino UNO 和 Arduino Mega2560 板子 ( 其他板子也可以，但同樣的要確認腳位與功能)；測試結果與相關注意事項就在接下來的說明中。

{ 2.8 吋 (400x240) 電阻式觸模液晶螢幕使用說明 } [ 4/4 ] - 如何讀取 MicroSD 卡中的圖片與在液晶螢幕上顯示

網頁最後修改時間：2016/6/24 

2.8 吋電阻式觸摸液晶螢幕配備有 MicroSD 卡的插槽，(影片)實測支援 MicroSD HC 16GB, Class 10 以上的記憶卡。下面將會利用這個功能，在記憶卡預先儲存六張圖片 (三張圖片，每一張圖片有兩種格式)，然後讀取顯示在液晶螢幕上。

這裡的重點是對照兩種不同圖片格式的讀取對顯示速度有什麼影響 !

{ 2.8 吋 (400x240) 電阻式觸模液晶螢幕使用說明 } [ 3/4 ] - 塗鴉板：圖形與觸摸功能的結合

網頁最後修改時間：2016/05/11 

塗鴉板，藉由點擊在螢幕四周的調色盤來改變畫筆顏色，可在畫布空間中繪畫，看起來好像是小孩子玩的東西 ! 但是您知道嗎 ? 要在液晶螢幕建立具有觸摸功能的人機互動畫面，由於液晶螢幕會根據現場施工的要求擺放螢幕，因此螢幕的方向就會變動 ( 就如同調色盤在螢幕上的位置) 也會改變液晶螢幕圖形座標，因此要讓調色盤與觸摸功能做結合，就必須要將液晶螢幕的座標與觸摸座標做轉換，才會在點擊時執行相對應的動作。

{ 2.8 吋 (400x240) 電阻式觸模液晶螢幕使用說明 } [ 1/4 ] - 液晶螢幕自我測試程式

網頁最後修改時間：2016/05/10

拿到此套觸摸液晶螢幕套件的第一個動作，當然是先開電看看 ! 仔細從頭看到尾，看是否有什麼不同 ? 如果看到了，趕緊往下看 !

{ 2.8 吋 (400x240) 電阻式觸模液晶螢幕使用說明 } [ 2/4 ] - 如何校正電阻式液晶螢幕

網頁最後修改時間：2016/05/12

以前用液晶螢幕做選單，較常用的方式就是使用文字加上外部按鈕做輸入與選擇。現在在大一點的液晶螢幕上會依觸控原理不同，分成電阻式、電容式、波動（聲波、紅外線）式等。下面網頁將會針對電阻式觸模液晶螢幕說明如何校正以及其重要性。

繼續往下看之前，請一定要先移動一下滑鼠到這個網頁看一下，了解電阻式與電容觸模螢幕最大的差異之處，以及優缺點：三大觸控螢幕主流技術圖解

迷你四軸無人機改機記

網頁最後修改時間：2016/05/07

如果手邊有撞壞的迷你四軸無人機，只要飛控板沒壞，那就有救回的機會，讓它重新再回到天空中。

ESP8266 ( ESP-01 ) 無線模組燒錄 NodeMCU 韌體 ( Lua 語法支援 )

網頁最後修改時間：2016/12/19

NodeMCU 是一個開放原始碼與硬體，並將 Lua 嵌入到 ESP8266 中的一個成功的項目。而在這篇網頁中，將會介紹如何使用賣場的 ESP8266 IoT 入門學習套件，燒錄可支援 Lua 語法的 NodeMCU 韌體進到 ESP8266, ESP-01 中，並且介紹一個方便的軟體做為學習 NodeMCU 之用。最後，我會給出幾個 ESP8266, ESP-01 的例子，撰寫 Lua 程式控制 LED 開關以及以 PWM 控制 LED 漸亮與漸滅來做示範；最後介紹 Arduino 如何與燒錄 NodeMCU 的 ESP8266 ESP-01 做溝通控制作為結尾。

之前曾經有使用者遇到無法使用 AT 指令將設定的資料存放在 ESP8266 ESP-01 中的問題，只要更新為 NodeMCU 之後，就可以很容易的將其存放在 ESP 的檔案系統裡，每次重新啟動或是開機就會自動載入，不用預先撰寫初始化程式。

相信我，看過這篇網頁的介紹之後，你(妳)會喜歡上 NodeMCU ！

自行更新 ESP8266 , ESP-01 無線模組韌體至 AT：0.23, SDK：1.0.1

網頁最後修改時間：2016/12/19

韌體更新為 AT:0.23, SDK:1.0.1 之後的版本訊息

如果手邊的 ESP8266, ESP01 AT 指令的版本小於 0.23 的話，可以下載網頁提供的韌體檔案自行燒錄升級。

如果有賣場的 IoT 套件，有兩種韌體升級更新的選擇 ( 相關資料都以同步至雲端硬碟，網頁中也有下載與使用的資料 )：

1. AT: 0.23, SDK: 1.0.1
   AT 指令的升級更新 ( 這篇網頁說明的重點 )，主要是因為要讓使用者同步 AT 版本，而且解決了舊版本不能儲存使用者網路參數設定的問題。
2. NodeMCU 0.9.5
   使用 Lua 語法操控 ESP8266 的韌體。

Note：若是已經玩過 ESP8266 AT 指令的使用者，建議更新韌體為 NodeMCU！

藍牙入門學習套件相關資料

網頁最後修改時間：2014/12/20

為了使擁有這些零件的使用者能夠找到原始商品的資料，所以將下架套件的資料移到這邊來，套件的部落格更新訊息可以到這邊查詢，造成不便請見諒 ！

RF433MHz入門學習套件系列文章

無線發射接收模組套件可至露天賣場訂購：

• RF433MHz(無線發射接收模組)入門學習套件 (可用於 Raspberry Pi, Arduino, 單晶片, 8051, AVR)


• RF433MHZ入門學習套件 - 加購 RF433 MHZ 無線發射接收模組 


• RF433MHZ - ASK 無線發射接收模組套件 (可用於 Raspberry Pi, Arduino, 單晶片, 8051, AVR)


• RF433MHZ入門學習套件 - 加購 433MHZ - ASK 無線發射接收模組套件

此 RF 433 MHz 入門學習套件，可以學習到無線發射接收模組使用與控制的方法，不管是微控器或是樹莓派都可容易的上手，賣場部落格相關系列文章有：

套件中 HT12E、HT12D、RF433MHz 無線發射接收模組規格資料請至露天賣場觀看

RF433MHz(無線發射接收模組)入門學習套件

RF433MHZ入門學習套件 - 加購 RF433 MHZ 無線發射接收模組

RF433MHZ - ASK 無線發射接收模組套件

RF433MHZ入門學習套件 - 加購 433MHZ - ASK 無線發射接收模組套件

到貨啦 ! 整套的樹莓派外殼、攝像機固定架與保護套, Sweetbox, Heatsinks, ScorPi, CAMlot

慶祝到貨 !!! Sweetbox + Heatsink + 整合型{ 4/8BIT,IIC,4SPI }1602英文字型LCD螢幕
SPI 通訊控制模式

小、又貼身的樹莓派外殼 Sweetbox，使用瑞士 EMS 生產的的 Nylon 材料製成，耐衝擊又不派掉落，可隨身攜帶，裝拆都很方便。

若手邊有官方攝像機的話，配合 ScorPi (樹莓派攝像機可撓性固定架) 和 CAMlot (真皮材質樹莓派攝像機保護套)，不但可保護攝像機又可任意調整攝像機角度，整體配合起來非常簡潔美觀，有設計感！