｛PCA9685｝如何以緩動函數（Easing Functions）實現機器人伺服馬達的動作控制 #Arduino #ESP8266

網頁最後修改時間：2019/09/09

會認識緩動函數（Easing Functions）這個東西，是我寫完上一篇 "Q8Robot 機器人操作展示與頁面說明（R010 版本）" 之後找資料時看到的，如果有在做動畫的人，應該會對它很熟悉。

後來深入瞭解之後，看到了我想看到的東西，「怎麼用函數來模擬物體的動作方式？」簡單說，就是網頁開頭的那張圖所要表達的，「兩點位置之間的移動，可以怎麼呈現？」這也是此篇網頁要討論的重點。

接下來的內容，會一步步地說明，怎麼把方程式轉換成緩動函數？怎麼應用緩動函數控制伺服馬達？瞭解之後，不但可以應用到機器人步態動作中，也同樣能用於任何需要非常速動作的場合裡；像是呼吸燈、機器手臂動作、爬行運動、動畫呈現等...。

本篇網頁中，伺服馬達的驅動使用 PCA9685 模組。

Q8Robot 機器人操作展示與頁面說明（R010 版本）

網頁最後修改時間：2019/08/31

Q8Robot 機器人內建網頁伺服器（Web Server），本身也是一個無線網路基地台（AP Mode），因此只要有可上網的設備和裝置，就可以進入到它的網頁控制介面中，與其互動。

在這一篇部落格，不說其他的東西，只想要先來說說這幾個網頁控制介面詳細的用法，並且在每一個介紹之後，用網頁與 Q8Robot 機器人互動的實際影片來驗證這些操作。