{4} 自製四軸無人機 - DIY 套件的組裝說明

網頁最後修改時間：2017/10/02 

這一篇網頁延續 "{3} 自製四軸無人機 - Arduino MWC Nano 飛控板焊接建議與說明" 所完成的飛控板，繼續完成剩下來的四軸無人機組裝工作 !
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DIY 是需要時間、腦力與耐力的一件事 ! 尤其在製作一件新的事物時，零件擺放的位置、空位的安排、跑線和焊接的決定都會決定接下來要做的會變得簡單或是又遇到新的問題 ! 但要是有人已經先走過一遍這個過程了，順著藤摸瓜會更加容易。

接下來的內容會總結之前三篇網頁講過或是提到的東西 (不需要重複說的就會提供連結)，盡可能地說明這個自製四軸無人機的過程。看過之後，使用者可以根據這些建議的說明，再決定要怎麼去做去進行。

輔助器材：

接下來的工作需要多樣工具，若提到的工具手邊沒有，可以使用手邊拿的到的工具(畢竟數量不多，可以這樣用) 來完成工作，如下列表：

• 焊接設備
• 斜口鉗
• 尖嘴鉗
• 剝線鉗
• 夾線鉗
• 鑽頭 (2.5mm、3.2/3.5/4.0mm)
• 開口板手
• 夾子
• 鑷子
• 十字起子
• 美工刀
• 雙面膠帶(3M無殘膠)，黏藍牙模組和馬達驅動板用
• 壓克力膠或熱熔膠
• 膠水
• 鐵釘(中的就可以)，打定位孔用
• 塑膠片 ( 1.0 ~ 1.5mm ) *
  用來固定飛控板在機架上的東西 (裝棉花棒的塑膠盒就可以拿來用，很容易裁減與挖孔)
• 3.7V 鋰電池與電池連接線 *
  建議大小 (長*寬*厚)：40mm * 25mm * 9mm (這是機架放鋰電池的插槽大小)；沒有剛好大小的 3.7V 鋰電池，固定的時候可以用魔鬼沾或是膠帶固定就可以，裝設與拆卸容易就可以 !
  電池連接線需要與馬達驅動板的電源線一起焊接到升壓模組的輸入端
• 公母接頭連接線 *
  這是用來連接電調上面分接出來的 3.7V 到升壓模組的電源。可以不裝直接焊接，但建議裝設，方便之後拆卸 !
• ... 其他自己認為 DIY 需要的工具

* 因為其他因素考量，這幾樣東西不包括在套件中，但在 DIY 或許會用到，請自行準備。

零件焊接：

焊接是這組套件所要花費最多時間的地方，有三個主要零件需要焊接：

• 飛控板
• 升壓模組
• 馬達驅動板

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* 飛控板的焊接與模組組裝說明：

飛控板的焊接，請參考 "{3} 自製四軸無人機 - Arduino MWC Nano 飛控板焊接建議與說明" 網頁中的說明。

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* 升壓模組的焊接與調整：

升壓模組的焊接分為 (A) 與 (B) 處的焊接，兩個地方同時都需要焊接兩組線，但 (A) 處的焊接可以在決定升壓模組安裝的位置之後再做也不遲，避免馬達驅動板電源線的長度過短或是過長！

(A) 處，焊接鋰電池接頭線和馬達驅動板的電源輸入線，兩條線最好捻在一起之後再焊接到升壓模組的接點上。

如下圖，使用空中接頭作為鋰電池輸入，就是焊接左邊形式的線到升壓模組的輸入端

(A) 升壓模組輸入端焊接線樣式 01/02

另一條要焊接到 (A) 處的是接到馬達驅動板的電源輸入線，套件中有兩條較短的線，這是比較出的線用在此處，兩條線的線色可以自由選擇哪一條是正極，哪一條是負極。若是使用與賣場相同的安裝方式，兩條線可先預留 8 公分左右的長度；要不可以整段留長，最後到安裝升壓模組之前再進行焊接即可，可以避免過長或是過短 !

這條線必須先做好接頭的部分，請依下面的接法做好接頭；紅色是正極，黑色是負極。

(A) 升壓模組輸入端焊接線 02/02

(B) 處，焊接使用另一組兩條不同顏色較長的線，可自由選擇哪一種顏色為正，哪一種顏色為負，共需要兩組正負極線，焊接時先捻在一起之後再進行焊接會方便許多。若使用與網頁相同的裝設方式，則兩組線的長度可裁減為 15 公分，待全部裝好之後要接線時，再進行細部修改線的長度即可!

(A) ( B) 兩處都完成焊接的樣子就像下面照片一樣。

升壓模組接線焊接

最後，調整升壓模組的輸出電壓到 5.1 ~ 5.2 之間，就完成升壓模組焊接與調整的工作

• 插上 3.7V 鋰電池
• 電壓調整方式：將可變電阻朝向自己，逆時針轉動升壓，順時針降壓！
• 如果發現在調整電壓的時候，輸出電壓一直與輸入電壓維持不變的話：請先逆時針旋轉可變電阻至少 10 圈以上再重新調整。

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* 馬達驅動板焊接與訊號線的製作：

這裡需要焊接 5 個 2P 和 1 個 6P 的公接頭，套件裡面有。下圖橙色標示為 1, 3, 5, 6 (對應到馬達驅動板的 <M1>, <M3>, <M5>, <M6> ) 的 2P 公接頭以及紫色的 6P 公接頭先行焊接，最後再焊接橙色上面標示 + - 的公接頭；最後焊接的公接頭是馬達驅動板電源輸入的地方，焊接時必須先將公接頭的兩根接腳往兩邊掰，然後插入到馬達驅動板上並用手壓住 (不然接頭會往上翹)，再進行焊接。

馬達驅動板 (2P, 6P) 接頭焊接

套件中有一條很長雙頭都是 6P 母接頭的線，(從母接頭底部算) 10 公分處截斷，退出母接頭中 第 2 與第 4 條線，然後將剩下的 4 條線剝線夾上杜邦針。最後照著下面照片中的線，將這些杜邦針照順序插入到 4P 的杜邦膠座裡。

Note：線做好之後，一定要用電表測試兩端是否有正確導通，最後出錯了要拆很費勁的!

馬達驅動板控制訊號線製作

機架組裝：

由套件中取出四個減速馬達螺旋槳組合、黑色小螺絲、螺絲、螺帽和支架連接座

四軸無人機機架零件

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* 空心杯馬達接頭製作：

由套件零件袋中拿出八根 2.0mm 的 PIN 針和四顆 2.0mm 2P 母接頭 (相同的東西都是放在同一個袋子內)，先夾好四顆馬達的 PIN 針，等一下再根據說明將每個馬達的 PIN 針插到母接頭中。

接著，安裝四根減速馬達組到機架連接座上。拿出機架連接座，有四根支柱的是上方，有一個長方形槽放置鋰電池用的是下方。如果按照我的接法，機架連接座下方有 CE 兩個字的會朝向橙色螺旋槳 (若想要黑色螺旋槳在前方，就將有 CE 字樣的朝向它們 )，有 CE 字樣的方向就是無人機的前方，也就是下面圖示的接法 (在橙色與黑色圓圈裡的號碼對應 Arduino Nano 的接腳號碼 )

四軸無人機 X-Type 配置

無人機前方決定之後，再來就是螺旋槳擺放的位置。為什麼是螺旋槳 ? 因為馬達只決定旋轉方向，決定擺放位置的是螺旋槳的樣式。依照上圖示，每一種顏色的螺旋槳分為 A 和 B 兩種形式，它們的不同之處就是產生往下推力的旋轉方向不同，利用這樣的方式來決定螺旋槳放置的位置。套件中的螺旋槳上面有標示 A 和 B 的圖示，所以只要照著上圖就可以放對位置；但若是今天是沒有圖樣的，就是像上述一樣去辨識就可以 !

決定機架連接座前方的螺旋槳顏色與相對位置之後，是時候把 PIN 針插到 2P 母插頭了。插的時後，相同顏色馬達電源線的插法都會是一樣，若到時測試時方向不對，再重新退 PIN 交換就可以，建議接法如下

空心杯馬達電源線建議接法

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* 四軸馬達支架安裝：
四個減速馬達螺旋槳組合 (簡稱馬達支架) 已經預先組裝好，在組裝之前請先將馬達的電源線朝螺旋槳的方向彎過去

馬達線組裝時彎曲方向

馬達線要留一點餘地在彎曲處，然後朝機架連接座插槽的位置 (馬達線朝上面小圓槽) 插進去。插的時候要留意馬達線有沒有因為槽內阻塞被退出來 ! 如果有記得，退出來確認一下再重複動作。確認推進的動作沒問題後，反轉整個機架底部朝上，繼續推進直到看到碳纖維方桿上面的圓孔靠近機架連接座後停止推進，然後再往下面看說明

馬達支架與機架連接座結合的位置

準備一顆黑色小螺絲和小十字螺絲起子，目測碳纖維方桿上面的小圓孔與機架連接座上的圓孔距離，然後推進去這個目測距離後慢慢鎖上螺絲。若上下兩個孔位一致，則鎖上螺絲的時候(看機架連接座的槽孔)，機架連接座與桿子之間的縫隙是密合的；反之，則會看到有分開的情況，表示空位沒有對齊 ! 這時可以先將螺絲退一點出來，再前後移動碳纖維方桿鎖附螺絲，直到槽孔空隙沒有變大就可以放心鎖 ! 鎖緊就可以，不要施蠻力鎖緊，會崩牙 !

這部分很重要 ! 若是沒有讓上下兩個孔位對其再鎖緊，則有可能會搞壞碳纖維方桿，請慢慢且細心的做，畢竟只有四顆小螺絲 !

機架連接座與碳纖維方桿孔位

四根都鎖好之後，就如下面照片一樣

機架連接座

馬達驅動板安裝與測試：

機架組裝完成之後，接下來就是機架連接座中央馬達驅動板部分的安裝與測試。

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* 馬達驅動板裝設：

馬達驅動板的裝設方向會影響連接的馬達位置，進而也會影響跟其他零組件連接的方式；但不管如何，只要在與馬達連接的時候，記住馬達驅動板的哪一跟接腳接到哪一個馬達，找出對應的飛控板接腳就可以了。

若是照網頁中馬達驅動板的裝設方式，那麼馬達與飛控板之間的接腳對應就會如下圖所示。其中，在每個圓圈之下的名稱，相對應到馬達驅動板的通道。

馬達驅動板、減速馬達組裝設位置、訊號控制線與飛控板接腳對應圖

如下圖所示，先將馬達驅動板背部剪裁適當長度的雙面膠貼上，並插上之前做好的馬達控制訊號線

雙面膠黏貼位置

撕掉雙面膠，將馬達驅動板裝設在如下圖所示的位置。裝設的時候，馬達驅動板盡量往上靠近兩個小孔處、左右置中。訊號線處整一下繞過前方的柱子貼好後，這時可以插上馬達線了

馬達驅動板與訊號控制線裝設位置與方向

到現在為止機架已經裝得差不多了 ! 在裝上飛控板之前，必須先測試馬達驅動板與馬達轉動和方向是否與預期中相同，避免裝好出錯又要拆掉!

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* 升壓模組的安裝：

為了要測試馬達驅動板與減速馬達組的動作，現在我們必須先安裝升壓模組 !

首先，你 (妳) 必須準備一片容易彎曲的塑膠片 (長方形的棉花棒塑膠盒是個不錯的選擇！)，大小 > 30mm * 20mm 左右。另外再準備一個打火機，彎曲這篇塑膠片用。

彎曲的重點是鎖上螺絲之後，底部不會與機架連接座接觸到 (不然螺絲就鎖不下去)。在短邊距離邊 10 mm 處大概畫一條線，然後利用打火機在這條線下面加熱，按壓塑膠片兩邊彎曲小於 90 度，用冷水澆一下就可以固定住角度(直角)。

直接將成形之後的直角塑膠片如下圖一樣放在固定的小柱子上，利用黑色簽字筆標註這兩個小柱子的中心點在塑膠板進行挖洞；簡單的方式就是使用手工錐針挖洞，直到洞大概接近黑色螺絲大小即可

升壓模組安裝處的塑膠板完成樣子與安裝位置

直接使用黑色小螺絲鎖過去塑膠片並與機架連接座鎖在一起，完成固定

鎖上升壓模組固定片到機架連接座上

在升壓模組背後貼上一片雙面膠 (不需要全部貼，能貼住就可以)

升壓模組接雙面膠的位置

將升壓模組貼到剛剛固定好的塑膠片上去

升壓模組的貼附

最後，將升壓模組所分接出來電源母接頭的馬達驅動板電源公插頭插在一起，就大致完成升壓模組的安裝了 !

升壓模組安裝完成圖

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* 馬達驅動板測試：

馬達驅動板的測試接線說明如下圖所示

首先，確認馬達接頭已經接到馬達驅動板上，接著接上鋰電池 (也可以使用兩顆用過的 1.5V 乾電池將正負極接在馬達驅動板的電源輸入公接頭上，避免動作時轉速太快 )，這時四軸馬達不應該轉動 !

飛控板利用 PWM 訊號來控制四顆螺旋槳的轉動速度，不過這裡的測試並不需要 PWM 訊號，而是使用馬達驅動板上的 <VCC>  這支接腳代表 PWM 滿幅輸出的訊號。若以 4P 杜邦插頭上面標示三角箭頭為第一隻接腳，那麼

杜邦 4P <1>  --- 飛控 <D3>   ---  電調 <M1>  --- 左上馬達 --- 橙螺旋槳 A
杜邦 4P <2>  --- 飛控 <D9>   ---  電調 <M5>  --- 右下馬達 --- 黑螺旋槳 A
杜邦 4P <3>  --- 飛控 <D10> ---  電調 <M3>  --- 右上馬達 --- 橙螺旋槳 B
杜邦 4P <4>  --- 飛控 <D11> ---  電調 <M6>  --- 左下馬達 --- 黑螺旋槳 B

準備雙頭杜邦針或是雙頭都是公針的杜邦線，照著照片中標示的接頭號碼，依序將升壓模組輸出端的紅線(+5V) 輕微接觸 4 P 杜邦母接頭 (不要直接插，這樣馬達會一下子轉很快，尤其是用鋰電池測試時，只需要用接觸的方式確認運轉與轉動方向即可，不然會飛起來 ! 尤其是使用鋰電池做測試。這動作有危險性，千萬要注意安全，要戴安全眼鏡 ! )，轉向要對而且產生的風力要向下。

如果途中產生錯誤，請檢查焊接處是否出現短路問題，或是接線沒有導通 !

完成上面的檢查之後，接下來就可以準備與飛控板的安裝與接線。

飛控板安裝：

飛控板在馬達驅動板完全測試沒問題後就可以準備安裝，但是因為機架連接座的空間比較小，因此需要做一些改裝。

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* 飛控板與連接板的製作：

機架連接座的周圍有四個柱子，馬達驅動板固定之後連同 2.0mm 插座的高度剛好與柱子同高。因為飛控板選用的飛行模式是 X 型，所以必須與這四根柱子的方向差 45 度。現有的情況，不能直接將飛控板鎖在機架連接座上面，所以要自己加工一塊板子作為飛控板與機架的連接用 (下面簡稱連接板)，參考圖面如下所示。

圖面上，畫十字線的這四個孔，剛好對到機架連接座上面的四個柱子(直徑 3.2mm)；另外四個孔位 (直徑  4mm) 則是用來鎖飛控板的；雲端硬碟下載原圖 1:1 列印，並且剪下來

連接板參考圖面

找一塊長寬至少 7 公分 (最好在 9 公分) 的塑膠板(厚度 1mm - 1.5mm) 作為連接板材料 (像是裝棉花棒的塑膠盒子，容易加工不易破裂的材料，手邊拿的到的就可以 )，然後把剪下來的圖面用膠水貼在上面。圖面上虛線的部分，可以額外放置遙控接收器或是藍牙模組...等東西，要或不要可自己決定。

拿一根鐵釘和鐵鎚，將鐵釘對準每個孔的中心點打下去，有個小孔就可以。這個是要作為鑽頭對位用的，所以要越準越好 ! 8 個孔的中心點都打好之後就可以準備鑽孔。

這八個孔都是使用直徑 3mm 的螺絲鎖附，為了可以容許些許的位移，因此在十字孔位 (四個柱子位置) 使用直徑 3.2 的鑽頭鑽孔；而其他邊角四個孔 (飛控板的位置) 則使用直徑 3.5mm ~ 4mm 的鑽頭鑽孔。由於較大鑽頭的中心點在一次鑽孔時不容易過孔，所以最好先使用小鑽頭 (1mm 或 1.5mm )的鑽頭先鑽一次作為引導孔，再鑽到所要的尺寸最好 !

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* 機架連接座柱子攻牙：

機架連接座的四根柱子 (如下所示) 內徑都大於 3mm，只有在其內部的一個中空凸緣小於 3mm，因此若是要將連接板鎖在柱子上，可以將內部中空凸緣加工成可以鎖 3mm 的螺絲孔。

機架連接座柱子側視圖

首先，(一定) 要使用 2.5mm 鑽頭往柱子裡面鑽孔，將內部中空凸緣處擴孔至 2.5mm；四支柱子都要。

機架連接座柱子中空凸緣擴孔至 2.5mm

拿出一顆金屬 M3 螺絲往柱子裡面鎖，要注意跟柱子的方向平行，不可以偏 ! 到達中間凸緣處會有一點阻力，稍微出一點力，利用螺絲自己的螺紋，旋進去中空凸緣處形成螺紋。旋的時候要稍微施一點力幫忙螺絲往前推進，這樣螺紋才容易形成不會崩牙 ! 若是旋的時候阻力非常大，那就退出來在螺絲前面加一點油再旋，只要旋過中空凸緣處就可以 !
上面是簡單的螺絲攻牙說明，若是上面說明的不夠詳細，就上網去找一下螺絲攻牙的資料看看 !

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* 連接板的鎖附：

從套件中分別拿出四顆 M3 的較短的金屬螺絲與做好的連接板

連接板與鎖附的螺絲

利用上面做好的四組塑膠螺絲組，將連接板鎖到機架連接座上面的四根柱子上面去，確認鎖緊就好，不要往死裡鎖，會搞壞螺牙的 !

連接板鎖附

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* 固定飛控板：

由套件中拿出 4 顆長的 M3金屬螺絲與 16 顆 M3 金屬螺母

固定飛控板所需要的 M3 螺絲和螺母

照著下面照片中的樣子先鎖上螺絲與螺母

飛控板預鎖螺絲

將飛控板依照下面照片所示放置在連接板上面。由於飛控板上面的螺絲孔位會大於螺絲，除非四個螺絲孔剛好都位於孔的正中央，要不然在插入連接板時就會有干涉 ! 但這也是為什麼要使用大一點的鑽頭開孔的原因，可以避免在放置飛控板的時候孔位對不準。若發生飛控板螺絲對不到孔位時，可以看一下到底差多少，再使用大一點的鑽頭或是用美工刀修一下連結板上的孔就可以對入 !

飛控板放置位置

使用鑷子夾上螺母，兩手並用地將螺母旋進連接板下方的螺絲裡 ! 剛開始每一顆只要確定尋進螺絲就好，不要旋到底 ! 等到四顆都完成旋進螺絲的動作之後，再以對角的方式將螺絲旋到底旋緊。

這裡一定要確認上方螺絲與三顆螺母有旋緊，不然旋連接板這一顆螺母時上面會轉動 !

鎖緊飛控板到連接板

接線：

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* 5V 電源與馬達驅動板訊號線的連接：

下圖右方的的接線是馬達的控制訊號線，照著照片的樣子接就可以，除非有自己變更過 !

馬達驅動板控制訊號線與飛控板的連接

從升壓模組處拉一組輸出 (+5V) 電源線，任選 Arduino Nano <+5V> 和 <GND> 任一接腳 (或是照片中所接的位置)，裁減適當的長度之後製作杜邦針並插入杜邦膠座

Arduino Nano +5V 電源輸入

請注意 ! 上面照片中那顆黃色的 Jumper 必須跟照片接法一樣 ( 中 + 下)；若是要使用外部電源 ( 大於 5V )，則請先參考 "{3} 自製四軸無人機 - Arduino MWC Nano 飛控板焊接建議與說明" 網頁中的說明，裡面有接線圖可供參考，了解怎麼用再接線，若有不清楚的地方也可以問賣場 !

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* 藍牙模組的連接

藍牙模組可以安裝在連接板的前後左右四個地方，若如網頁中的安裝方式，則是安裝在連接板尾部 (靠近黑色螺旋槳)  的地方。

藍牙模組建議安裝位置

藍牙模組的電源同樣也是來自於升壓模組。視藍牙模組安裝的位置，將此組電源線由連接板底部繞至電源輸入處再進行裁減，並製作好杜邦針插入杜邦膠座

藍牙模組電源線繞線 - 01/02

電源線拉至藍牙模組後，並須注意線不會被螺旋槳打到；如果會，請自行調整或是固定好，避免飛行時被螺旋槳打斷了 !
藍牙模組的另兩條線 (Tx/Rx)，則剪裁大約 8 公分長的線進行杜邦針的製作並插入杜邦膠座，照下圖進行連接即可。

藍牙模組電源線繞線 - 02/02

回到升壓模組輸出端，兩組電源線必須將線調整好之後用束線帶固定綁好，可避免被螺旋槳打到，也不容易因為晃動多次造成線脫落!

升壓模組輸出端束線帶固定 - 01/02

升壓模組輸出端束線帶固定 - 02/02

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到現在為止，我們已經完成所有四軸無人機的組裝 ! 由於飛控板上面已經預燒錄使用者所指定的韌體，因此只要在手機安裝好 APP，再連線飛控板做一下加速度計與陀螺儀的校正，裝上鋰電池就可以飛了 !

下面總結幾個重點與說明：

如果沒有特別說明，就是以飛控板 + MPU6050 + 藍牙模組的韌體設置

• 此四軸無人機預設使用的控制方式是藍牙操控，若是要使用遙控器控制，要重新燒路遙控器操控的韌體 (附在雲端硬碟中)。若是之前已經有調過 PID 參數或是設置 AUX，則這些參數理論上在重新燒錄時並不會消失，只不過還是需要再連接至分控板進行一次確認，而且最好再重新校正加速度計與陀螺儀 (我之前是都沒有做，只確認參數沒有不見而已)。
• 使用遙控器操控時接收器與飛控板的接法，請參考 "{2} 自製四軸無人機 - PID 調整後的飛行測試" 網頁中的說明。
• 若要自己調整 PID 參數，同樣的就是參考 "{2} 自製四軸無人機 - PID 調整後的飛行測試" 網頁的說明，或是跟賣場要跟網頁一樣的 PID 參數。使用預設參數並使用藍牙控制的影片可看 "{1} 自製四軸無人機 - {使用預設PID} 飛行測試"
• 四軸無人機的加速計陀螺儀的校正，可參考 "{3} 自製四軸無人機 - Arduino MWC Nano 飛控板焊接建議與說明"
• 若有裝設指南針模組，記得要去校正指南針。校正時請先準備一條長一點的  MiniUSB 線，在按下 "CALIB_MAG" 按鈕後指示燈會開始閃，有 30 秒的時間完成動作 ! 動作就是：無人機繞著 X - Y - Z 三個軸旋轉一圈以上，並且要維持軸心不可跑掉 (就是動作要在同一個地點做)。校正完成後，指示燈就會滅掉。
  確認校正有沒成功很簡單，現在每個馬達下面放置一個東西當作定點，水平旋轉飛機轉動 90 度、再 90 度，確認這兩個點剛好與螢幕上陀螺儀標示的位置剛好是 90 度與 180 度，如果其中有一個點偏太多，那就要重新再校正一次直到完全正確。

結論：

這台四軸無人機花了不少時間去了解其中的原理、接線、程式、參數調整、飛行測試...等，雖然可以直接花錢買整台的，但是不會調整又有什麼用 ? 飛行操作不了解，看程式也看不懂，那又有什麼用 ?

選用 MWC 來學習多軸無人機，主要是因為它的硬體我比較熟 ! 使用8520減速馬達作為四軸機架，是因為新手需要練習機，太小不能乘載太多重量只能在市內或是室外無風的環境下玩；使用藍牙是因為剛開始沒有遙控器 (不曉得要買哪一種)，手機就能當作遙控器比較方便 ... 等很多原因。但說真的，也是這系列第一篇網頁中說到的：還不會走就想學飛 ! 穿越機速度較快而且一撞很花錢，所以先做一台練習機來做練習，省錢又容易上手 !

當在室內玩得差不多時，就可以轉換韌體使用遙控器到室外玩。遙控器建議使用 6 通道以上的，玩的時候確認有足夠的電，而且一定要設置 failsafe，不然就會像我一樣到曾文溪底找飛機 (可以看到照片中的零件有黃土，還好有找到 !)。

最後給個最近到室外玩的影片，記得一定要設 failsafe ~~~~~~

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<<自製四軸無人機>>

• {1} 自製四軸無人機 - {使用預設PID} 飛行測試
  未調整之前使用預設的 PID 參數的飛行測試；主要是測試通訊以及硬體動作是否正常運作。
• {2} 自製四軸無人機 - PID 調整後的飛行測試
  為了快速調整 PID 參數並能馬上做測試，由於硬體沒有改變，因此修改韌體為使用遙控器做操作，手機藍牙連線 MWC Nano 飛控板做即時的 PID 調整，直到調整後做飛行測試，實際測試的結果比使用預設參數更為順手，反應也更加靈敏與好操作。
• {3} 自製四軸無人機 - Arduino MWC Nano 飛控板焊接建議與說明
  飛控板焊接建議、接線與測試校正說明。
• {4} 自製四軸無人機 - DIY 套件的組裝說明 
  四軸無人機 DIY 套件的組裝說明。
• {5} 自製四軸無人機－Arduino MWC Nano 大四軸無人機 V3.0 DIY 套件組裝說明
  以{4} 自製四軸無人機 - DIY 套件的組裝說明 作為基礎，四軸無人機 V3.0 DIY 套件的組裝說明。
• {5.1} 自製四軸無人機－Arduino MWC Nano 大四軸無人機 V3.1 DIY 套件小改版組裝說明
  針對 V3.0 改版為 V3.1 的部分作補充的組裝說明。

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<<SP Racing F3 EVO 空心杯四軸無人機部落格相關網頁>>

• {SP Racing F3 EVO 四軸 8520 空心杯馬達無人機 1 of #} 預設 PID 自穩與飛行(翻滾)測試
  直接驅動與減速驅動兩種不同機架 DIY 之後的自穩定以及飛行測試影片

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