｛00｝兩輪智能小車－V1.0 DIY 套件 Arduino UNO / ESP32 BLE 遙控車、PID 循跡車展示影片

網頁最後修改時間：2022/03/16

本篇內容，展示兩輪小車 V1.0 DIY 套件不同分類之間實際操作的影片，內容有：

• Arduino UNO BLE PID 循跡車（Android）；
• Arduino UNO BLE 遙控車（Android）；
• ESP32 UNO BLE 遙控車（Android）；

{5.1} 自製四軸無人機－Arduino MWC Nano 大四軸無人機 V3.1 DIY 套件小改版組裝說明

網頁最後修改時間：2022/03/11

這篇網頁是 "{5} 自製四軸無人機－Arduino MWC Nano 大四軸無人機 V3.0 DIY 套件組裝說明" 套件升級 V3.1 版本針對改版的部分的組裝補充說明，主要的組裝還是以｛5.0｝為主，相關對應的部分會附上連結作為相互對照。

這一篇主要的重點在於：

• 飛控板鎖附方式的改變與組裝方式；
• 飛控板 5V 電源輸入接頭形式的改變與焊接說明；
• 升壓模組輸入輸出線材的改變和焊接說明；

** 特別說明！由於上述的重點，V3.1 套件中關於模組變更的部分除了升壓模組之外，本篇所有照片中的 MPU6050 模組是直接借用 V3.0 套件的，V3.1 套件所使用的那款（功能不變，絲印變更的）請上賣場看，因為它不是本篇主要說明的重點。

本篇（盡量維持與前一篇章節的編號，但可能不是很連貫，請見諒！）內容有：

• （01）零件焊接 ^[V3.0]
• （01-01）飛控板的焊接與模組組裝說明 ^[V3.0]
• （01-02）升壓模組的焊接與調整 ^[V3.0]
• （04）馬達驅動板安裝 ^[V3.0]
• （05）飛控板安裝 ^[V3.0]
• （05-01）升壓模組安裝 ^[V3.0]
• （05-02）飛控板固定 ^[V3.0]
• （06）接線 ^[V3.0]
• （06-01）5V 電源與馬達驅動板訊號線的連接 ^[V3.0]
• （06-02）藍牙模組的安裝與連接 ^[V3.0]
• （08）結論

{5} 自製四軸無人機－Arduino MWC Nano 大四軸無人機 V3.0 DIY 套件組裝說明

網頁最後修改時間：2021/10/20

這篇網頁是 "{4} 自製四軸無人機 - DIY 套件的組裝說明" 套件版本升級 V3.0 後，針對零件變更的部分，補充該部分的組裝說明。

上一篇已談論過的內容，不會在這一篇重複提及，如果對本篇內容有任何疑惑的話，請參閱上一篇的內容。

飛控板雖然也有升級底板的設計，但在這裡只針對重點需要的部分做說明，其他的請參閱 "{3} 自製四軸無人機 - Arduino MWC Nano 飛控板焊接建議與說明" 網頁裡面內容就可以。

本篇內容有：

• （01）零件焊接 ^[V3.1]
• （01-01）飛控板的焊接與模組組裝說明 ^[V3.1]
• （01-02）升壓模組的焊接與調整 ^[V3.1]
• （01-03）馬達驅動板焊接與訊號線的製作
• （02）飛控板塑料連接板與鋰電池置放塑料底板製作
• （03）機架組裝
• （03-01）空心杯馬達接頭製作
• （03-02）馬達驅動板測試
• （03-03）四軸馬達支架安裝
• （04）馬達驅動板安裝 ^[V3.1]
• （05）飛控板安裝 ^[V3.1]
• （05-01）升壓模組安裝 ^[V3.1]
• （05-02）飛控板固定 ^[V3.1]
• （06）接線 ^[V3.1]
• （06-01）5V 電源與馬達驅動板訊號線的連接 ^[V3.1]
• （06-02）藍牙模組的安裝與連接 ^[V3.1]
• （07）鋰電池置放塑料底板安裝與說明
• （08）結論

OpenPLC 初體驗 /03/ - OpenPLC 階梯圖（LD）和結構化文本程式（ST）實作範例（ESP826 as Modbus Slave Devices）

網頁最後修改時間：2020/11/25

經過了前面幾篇部落格關於 OpenPLC 的介紹和開發環境的建置，從現在開始要進入到實作的部分。如果您只想看看，那麼可直接跳過這裡的說明，直接進入到章節中；反之，若是以學習 OpenPLC 為目的，請先準備好需要的東西，再跟著網頁一起做！

本篇網頁的目標：使用 OpenPLC 的階梯圖（Ladder Diagram, 簡稱 LD）和結構化文本程式（Structured Text Programming, 簡稱 ST）以 NodeMCU（板載 ESP8266, ESP-12E 模組）開發板上的按鈕，控制兩顆 LEDs 亮/滅；每按一次 FLASH 按鈕，兩顆 LED 將會依序點亮、同時點亮和同時熄滅。

要達到這樣的目的，下面是需要完成的部分：

1. NodeMCU 要轉換為 Modbus TCP Server（Slave Device）；

2. 撰寫 OpenPLC 程式；

3. 新增 Slave Device 和上傳 OpenPLC 程式到 OpenPLC Runtime；

4. 建立 SCADA 與 OpenPLC Runtime 的連線和人機介面；

** 詳細的過程，請看（5）整體測試裡的影片。

本文以從底部基礎一直往上搭建的方式來做說明，整篇分為以下幾個部分：

• （01）創建 Modbus Slave Devices（以 NodeMCU 為例）
• （01-01）修改接腳定義
• （01-02）修改韌體程式
• （01-03）燒錄 NodeMCU ESP8266 Modbus TCP Server 韌體程式
• （01-04）新增 Slave Devices（從裝置或受控端）到 OpenPLC Runtime
• （02）撰寫 OpenPLC 程式
• （02-01）結構化文本程式
• （02-02）階梯圖
• （02-03）上傳 OpenPLC Editor 程式到 OpenPLC Runtime
• （03）啟動 OpenPLC Runtime
• （04）建立人機介面
• （04-01）Modbus Poll
• （04-02）ScadaBR
• （04-02-01）設定 ScadaBR HTML Component
• （04-02-02）設定 ScadaBR Binary graphic Component
• （04-02-03）設定 ScadaBR Button (write) Component
• （04-03）VTScada
• （04-03-01）建立 Tags
• （04-03-01-01）新增 TCP/IP Port (Modbus TCP) tag
• （04-03-01-02）新增 Modbus Compatible Device (NodeMCU) tag
• （04-03-01-03）新增 I/O and Calculations tags
• （04-03-02）建立圖形開發介面
• （05）整體測試

初試 VTScada - Arduino Nano 485 工控開發板 Modbus-RTU 通訊協議範例

網頁最後修改時間：2020/06/18

這不是廣告！這不是廣告！這不是廣告！

應該是 Proteus 孤陋寡聞，第一次聽聞 VTScada 是在幾天前看網路新聞時，看到斗大標題寫著

「台達電斥9.65億元 收購加拿大圖控軟體公司Trihedral」

這才引起了我的注意。在這之前，我並不認識它！

不過重點是，能讓台達電花錢去收購的公司，值得花時間了解一下！

「台達（2308）30日宣布，台達100％持有之子公司Delta Electronics與加拿大的SCADA圖控與工業物聯網軟體公司Trihedral Engineering Limited簽訂合約，以總金額約加幣4,500萬元（約新台幣9.65億元）收購Trihedral 100％股權。」引用自工商時報 即時新聞

台達電本身也有 SCADA 軟體，既然再去收購同類型的軟體公司，有可能會是強強聯手或是什麼其他原因，也不得而知。但可以說的是，後續可期！

「台達DIAView SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition) 工業組態軟體是一套具有即時系統監控、資料擷取和分析功能的自動化管理系統，可協助管理者採集整廠的資料及規劃產線可視化的管理介面，實現遠端監控、系統管理和全廠資訊化管理，提高工廠整體的利用率及產能，可廣泛應用於機械、冶金、水處理、HVAC、包裝、供暖、環保監測、紡織、能源、交通、以及智慧建築等各種領域」引用自 www.deltaww.com DIAView 工業圖控系統網頁

到底 VTScada 有什麼魔力？又或是有什麼特別之處？能讓台達電願意花錢收購它；沒下載來玩玩、親身體驗一下，又怎麼會知道和理解呢？

既然要來玩玩 VTScada，那麼就要先來準備能讓它用的東西。

Proteus 準備用的是 Arduino Nano 485 工控開發板。裡面會撰寫符合 Modbus-RTU 通訊協議的程式，監視與控制兩個數位輸出、兩個數位輸入、一個 LED 亮度和 SHT31 溫溼度值。最後以 LED 亮度控制做為例子，說明 VTScada I/O Tags 建立的流程和圖形化介面開發的步驟。

看到這裡就別遲疑了，要學就繼續看下去囉！

使用 LabVIEW 連接常用的嵌入式平台｛Arduino篇｝00 - LabVIEW(2019) + LINX 安裝與 Arduino 程式編譯上傳

 網頁最後修改時間：2020/01/25

上方 LINX 圖示來源：NI, MakerHub

LabVIEW 是種圖形化程式設計語言（或稱圖控式程式語言），設計操作介面的同時，也能同時間設計介面元件間的邏輯運算，大多數只需要在圖形之間拉一拉線就能完成所有的工作，主要應用於：

• 自動化製造測試；
• 自動化產品設計驗證；
• 機械、工業設備和工業程序的控制與監控；
• 機械、工業設備的狀態監控；
• ...

早前這圖形化程式設計語言，需要配合 NI 的介面卡或是裝置才能一窺究竟，現在透過隨處可買的嵌入式平台或微控制器就能與其互動。

「那有什麼呢？」

• Raspberry Pi（樹莓派）；
• Beagle Bone；
• Arduino ATMega328 系列開發板（Uno/Nano/ProMicro）；
• Arduino ATmega32u4 為核心的 Leonard 開發板；
• ESP8266 系列模組或開發板；
• ChipKIT 開發板；
• ...

因為取得容易且價格相比於 NI 介面卡或裝置低廉許多，所以呢？走過路過不要錯過，找機會來學學這個堪稱獨一無二的圖形化程式設計軟體：LabVIEW。

** 維基百科：LabVIEW

多功能 Arduino 入門學習開發板（單/雙搖桿型）板載元件測試與使用說明

網頁最後修改時間：2019/12/19

上圖是以 Arduino UNO 為基礎，整合一些常用到的電子零件、擴充 I/O 和 I²C/SPI/UART 通訊接腳，為個人學習和研發 Arduino 應用所構建的兩塊開發板。

不管作為初學者入門學習或是開發原型之用都非常合適，接著就一起來看看！

/*-/--*-*/*/*/*/***//-*-*-**-*/*-*-/*/*/*-*-/-////--/**/**--**/--///--//**----**//--**//**----***//*-**//*
有購買商品的使用者，此篇網頁就是開箱說明，別忘了看後再做！
網頁中所需相關資料已放置於雲端硬碟，請自行下載使用！
/*-/--*-*/*/*/*/***//-*-*-**-*/*-*-/*/*/*-*-/-////--/**/**--**/--///--//**----**//--**//**----***//*-**//*

｛PCA9685｝如何以緩動函數（Easing Functions）實現機器人伺服馬達的動作控制 #Arduino #ESP8266

網頁最後修改時間：2019/09/09

會認識緩動函數（Easing Functions）這個東西，是我寫完上一篇 "Q8Robot 機器人操作展示與頁面說明（R010 版本）" 之後找資料時看到的，如果有在做動畫的人，應該會對它很熟悉。

後來深入瞭解之後，看到了我想看到的東西，「怎麼用函數來模擬物體的動作方式？」簡單說，就是網頁開頭的那張圖所要表達的，「兩點位置之間的移動，可以怎麼呈現？」這也是此篇網頁要討論的重點。

接下來的內容，會一步步地說明，怎麼把方程式轉換成緩動函數？怎麼應用緩動函數控制伺服馬達？瞭解之後，不但可以應用到機器人步態動作中，也同樣能用於任何需要非常速動作的場合裡；像是呼吸燈、機器手臂動作、爬行運動、動畫呈現等...。

本篇網頁中，伺服馬達的驅動使用 PCA9685 模組。

【IR #03】紅外線發射 ＠Arduino ＠ESP8266 ＠ESP8285

網頁最後修改時間：2019/03/01

前兩篇（〔1〕〔2〕）已經說明了關於紅外線遙控的編碼和解碼的格式，這一篇將來繼續說說以 Arduino UNO / Nano 開發板以及 ESP8266（ESP-01 / 01S）為主的紅外線 LED 發射的線路以及實際應用；當然，ESP8285（ESP-01M）同樣可用，作法參照下面網頁中的說明。

Google Spreadsheet（試算表）之 ESP8266 溫濕度紀錄與趨勢圖

網頁最後修改時間：2019/01/07

跟 Google 相處久了之後相信大家應該會發現，作業系統、瀏覽器、電子郵件、雲端硬碟、部落格、地圖、翻譯、YouTube等．．．，它提供的東西還真不少！

不過這篇網頁不是 Google 的推薦文，而是要來介紹它的試算表功能：用它所提供的 Google Apps Script 撰寫能操作試算表的網路應用程式（Web Apps），用來接收來自遠端（ESP8266）的 DHT11 溫濕度值，再寫入到試算表中繪製成即時圖表。

要達到這樣的目的，除了撰寫客戶端的程式之外，最重要的部分就是撰寫伺服器端處理 HTTPS GET / POST Request 的程式，也就是網路應用程式。

網路應用程式是將由 JavaScript 撰寫好的 Google Apps Script 掛載在 Google 試算表（類似 Microsoft Excel VBA 程式），經過發佈、部署為網路應用程式而成。

ATtiny167（Digisprak Pro）開發板 Arduino IDE 編輯環境設置與使用說明

網頁最後修改時間：2018/12/18

這一篇所介紹 ATtiny167 開發板可說是 ATtiny85 開發板的升級版：具有 16 KBytes Flash 記憶體（安裝 bootloader 之後，可使用 14.5 KBytes）、512 Bytes EEPROM、512 Bytes SRAM，支援 I2C、true SPI、UART、LIN、USI 通訊，以及可配置多達 14 個 GPIO、10 個 ADC 通道和 3 個通道 PWM（6個接腳可指定輸出）等......硬體配置，兩者都採用同類型 bootloader（micronucleus），支援 Arduino IDE 通過 USB 上傳程式，對於熟悉 Arduino IDE 開發環境的使用者，很容易就能上手！

再者，"ATtiny85 開發板使用說明，與 Arduino IDE 編輯環境設置" 網頁裡有部分內容已有點過時，趁這次機會也做個更新，補上最新的資料。

事不宜遲，趕緊來看看吧！

【IR #02】淺談紅外線遙控通訊協定 ＠Arduino ＠Matlab ＠Introduction

網頁最後修改時間：2018/12/04

在這一篇關於 "淺談" 紅外線通訊協定（IR Protocol）的部落格網頁，將延續上一篇的紅外線遙控器的按鍵解碼，以實際的例子說明 NEC 和 Philips RC6 的紅外線編碼格式。

就如同上面的圖片，根據解碼出的 Philips RC6 紅外線遙控訊號原始數據進行階梯圖繪製，這個圖形可方便用來輔助學習與了解 RC6 的編碼格式，並驗證所得資料的正確性；沒有繪製成階梯圖，是很難從所得到的原始數據看出端倪的！

【IR #01】解碼紅外線遙控器按鍵值 ＠Arduino ＠Introduction

網頁最後修改時間：2019/01/12

【2019-01-12 補充 ESP8266 的紅外線接收說明】

嗯......好的，作為每個系列的入門的第一篇，總是要來點基本知識說明 ~!@#$%^&*)(*&^%$...
想到都快寫不下去了！

還是先上個沙拉填填肚子，先來個紅外線遙控器按鍵解碼，再來把這些解碼後的按鍵名稱與數值顯示在 OLED 螢幕上；至於主菜的部分：紅外線遙控編碼協定，下一篇再來好好說說吧！

當 ESP8266 遇上中華電信 IoT 智慧聯網大平台 { 入門 - 07 } - 結合 Arduino + ESP8266 實現 MQTT 主題訂閱與接收

網頁最後修改時間：2018/11/11

經過了前面幾篇關於 MQTT 控制包格式的講解和演示後，相信各位對於 MQTT 主題訂閱和訊息發佈都有了一定的了解。

作為入門系列的最後一篇，此篇將針對 "{ 入門 - 06 } - 了解 MQTT 協議，學習如何訂閱 MQTT 主題與接收 MQTT 發佈消息" 所說的內容，撰寫實現它的程式碼。

當 ESP8266 遇上中華電信 IoT 智慧聯網大平台 { 入門 - 05 } - 結合 ESP8266 發佈 MQTT 消息

網頁最後修改時間：2018/11/10

經過了上一篇的說明，已對於發佈 MQTT 消息到中華電信 IoT 智慧聯網大平台 (下面簡稱 CHT IoT SP 或 平台)，不論是通訊的過程或是控制封包格式有了基本的了解。而在實際的應用上，是不會直接 (也不應該) 自己去合成控制封包來發送，因為這也太折磨人了！

在這一篇，我們來換個與 MQTT Broker 溝通的方法，改採用 Arduino 開發板加上 ESP8266 WiFi 模組的方式。

ESP8266 負責 WiFi 通訊，Arduino 開發板負責 ESP8266 的操作和 MQTT 控制封包的發送與接收，與定時連續發佈三個感測器的資料，並持續維持與 MQTT Broker 之間的聯繫。

當 ESP8266 遇上中華電信 IoT 智慧聯網大平台 { 入門 - 04 } - 了解 MQTT 協議，學習如何發佈 MQTT 消息

網頁最後修改時間：2018/09/30

由中華電信 IoT 智慧聯網大平台 ( 下面簡稱 平台 或 CHT IoT SP ) 的API 文件介紹可以知道，CHT IoT SP 支援 RESTful、MQTT 和 WebSocket 三種傳輸協定；關於 RESTful，已經在入門網頁 [01]、[02] 和 [03] 做過介紹。從這篇開始到接下來的幾篇，將以 MQTT 協議為主，先簡單的說明 MQTT 通訊所會用的控制封包的格式，再利用 ESP8266 做驗證，最後將這些結果配合 Arduino 開發板完成一個可以自動發佈消息的 MQTT 物聯網裝置。

此篇網頁以了解基本 MQTT 協議的控制封包格式為主，配合 Wireshark 抓取特定TCP 連線的封包為輔，直接由電腦發送不同的 MQTT 控制封包 (Control Packets)：CONNECT (連接伺服器)、PUBLISH (發佈消息)、PINGREQ (心跳請求)、SUBSCRIBE (訂閱主題) 和 DISCONNECT (斷開伺服器) ... 等，得到完整的發送與接收格式 。利用這樣的方式可得到完整的客戶端 (Client) 與服務端 (Server) 之間一來一回的 Request 和 Response 控制封包格式，不但可用來直接與 MQTT 規格文件做對照來加速了解用法，而且寫程式的時候也可以直接套用。

在本篇的最後，用影片演示了 ESP8266 在 AT 指令的透傳模式下，如何與 CHT IoT SP 進行 MQTT 通訊並發佈消息，以此作為接下來撰寫程式的依據。

當 ESP8266 遇上中華電信 IoT 智慧聯網大平台 { 入門 - 03 } - 使用 Arduino + ESP8266 上傳 SHT31 溫溼度數據

網頁最後修改時間：2018/08/17

經過前面幾篇網頁與中華電信 IoT 智慧聯網大平台 ( 網頁中簡稱 CHT IoT SP ) 接觸之後，知道了怎麼使用 Postman 和 ESP8266 AT 指令，確認 RESTful API 協定與 CHT IoT SP 互動的 Request 和 Response 格式的正確性，也能撰寫程式讀取與解析 CHT IoT SP 回傳的資料。

現在還缺的，就是知道怎麼上傳感測數據 ?

當 ESP8266 遇上中華電信 IoT 智慧聯網大平台 { 入門 - 02 } - 設備感測數據讀取與 (JSON) 解析

網頁最後修改時間：2018/08/11

延續上一篇 RESTful API "讀取設備所有感測器最新一筆感測資料" 協定  HTTP GET Request 和 Response 格式測試所得到的結果，改用 MCU 來完成。

當 ESP8266 遇上中華電信 IoT 智慧聯網大平台 { 入門 - 01 } - 如何使用 ESP8266 利用 AT 指令取回中華電信 IoT 智慧聯網大平台上的設備感測器數據

網頁最後修改時間：2018/08/06

前段時間找資料的時候，無意間找到中華電信 IoT 智慧聯網大平台 (下面簡稱為 CHT IoT SP )，當時倒是沒很用心深入的去看裡面的內容，只知道大致上跟 ThingSpeak 類似 (部落格上面很多應用的網頁)，不想太多且又是中華電信的會員的條件之下，就馬上申請了一個使用帳號。

這幾天發表了兩篇關於 ESP8266 AT 指令下透傳通訊的網頁 ( [1], [2] ) 的同時，就想著接下來怎麼讓它實際用到物聯網上去。ThingSpeak 相關應用的網頁在部落格上太多了，所以既然台灣自己有物聯網平台，怎能捨近求遠呢？那就決定是 "你" 了！

入門系列最終的目的很簡單：設定與取回 CHT IoT SP 上的資料。而這一篇將先簡單介紹 CHT IoT SP 的帳號申請、範例專案建立以及使用 ESP8266 AT 指令取回裝置感測器數據。

如何使用 MCU 建立與其他 ESP8266 的 UDP 透傳通訊

網頁最後修改時間：2018/08/01

延續前一篇說明如何以手動輸入的方式建立 ESP8266 的透傳模式後，這一篇將以此做為依據撰寫 MCU 程式操作 ESP8266 進入 UDP 透傳模式，並同時與電腦和另一顆 ESP8266 進行 UDP 透傳通訊。