網頁最後修改時間：2016/08/15
自做好四軸無人機之後，除了練習熟手之外，就是想辦法了解 PID 參數的調整方法。
在 "
{1} 自製四軸無人機 - {使用預設PID} 飛行測試" 中的飛行測試影片，在未調整任何參數之前操作上還算順手，只是就是覺得怪怪的 ! 感覺在操作上動作不是很順，飛機操作不會很靈敏，但是只要遙控器一點動作(像手機操作一樣) 無人機翻滾與俯仰的動作就會很大，而且拉回時會偏移，拉不太回來 !
造成這結果的因素很多，例如：減速齒輪組轉動的摩擦力、螺旋槳的攻角角度、四軸無人機的重心偏移、機架組裝 ... 等。即便差距很小，但是當動作的時候這些些微的變化就會被放大，影響無人機的操作。
解決這問題的方式很多，但是對於 MWC Nano 來說，就是去調整無人機的 PID 參數。無人機的每個軸 (ROLL (翻滾), PITCH (俯仰), YAW(偏擺)) 與飛行模式 ( ALT (定高), LEVEL (自穩)) ... 等，使用到的都要調整與測試，直到動作符合你 (妳) 的操作習慣。調整出來的 PID 參數會被使用到四顆無人機空心杯馬達的調速上面，讓四軸無人機的操作更加符合使用者的操作習慣。
如果想要了解或是剛好要去調整 PID，可以繼續往下看 ! 在接下來的網頁中，我會用影片來說明這台四軸無人機調整 PID 參數的過程，以及提供幾個資料與影片來幫助你 (妳) 更好上手；最後應用這幾個調整好的 PID 參數做飛行測試。
最後使用我以前做的一台兩輪平衡車，經由直接調整上面三個分別代表 P、I 和 D 三個參數的可變電阻，直接在影片調整這三個參數讓兩輪平衡車從無法站立的情況到可以獨力完成站立，以實際例子驗證所說的調整方式。
在這篇網頁中，你 (妳) 不需要了解 PID 後面的數學公式，但是一定要了解 P、I 和 D 個別參數調整之後對於無人機的影響，瞭了 ! 就會容易許多。
