｛PCA9685｝如何以緩動函數（Easing Functions）實現機器人伺服馬達的動作控制 #Arduino #ESP8266

網頁最後修改時間：2019/09/09

會認識緩動函數（Easing Functions）這個東西，是我寫完上一篇 "Q8Robot 機器人操作展示與頁面說明（R010 版本）" 之後找資料時看到的，如果有在做動畫的人，應該會對它很熟悉。

後來深入瞭解之後，看到了我想看到的東西，「怎麼用函數來模擬物體的動作方式？」簡單說，就是網頁開頭的那張圖所要表達的，「兩點位置之間的移動，可以怎麼呈現？」這也是此篇網頁要討論的重點。

接下來的內容，會一步步地說明，怎麼把方程式轉換成緩動函數？怎麼應用緩動函數控制伺服馬達？瞭解之後，不但可以應用到機器人步態動作中，也同樣能用於任何需要非常速動作的場合裡；像是呼吸燈、機器手臂動作、爬行運動、動畫呈現等...。

本篇網頁中，伺服馬達的驅動使用 PCA9685 模組。

Q8Robot 機器人操作展示與頁面說明（R010 版本）

網頁最後修改時間：2019/08/31

Q8Robot 機器人內建網頁伺服器（Web Server），本身也是一個無線網路基地台（AP Mode），因此只要有可上網的設備和裝置，就可以進入到它的網頁控制介面中，與其互動。

在這一篇部落格，不說其他的東西，只想要先來說說這幾個網頁控制介面詳細的用法，並且在每一個介紹之後，用網頁與 Q8Robot 機器人互動的實際影片來驗證這些操作。

ESP8285 兩軸伺服馬達雲台運動控制學習套件｛4 of 4｝雲台自穩與跟隨運動控制

網頁最後修改時間：2019/05/17

這篇是 ESP8285 兩軸伺服馬達雲台運動控制學習套件中的第四個部分：雲台的跟隨和自穩（鎖向）運動控制。

ESP8285 兩軸伺服馬達雲台運動控制學習套件｛3 of 4｝MPU6050 的 DMP 輸出測試

網頁最後修改時間：2019/05/14

這篇是 ESP8285 兩軸伺服馬達雲台運動控制學習套件中的第三個部分：MPU6050 的 DMP 輸出測試。

ESP8285 兩軸伺服馬達雲台運動控制學習套件｛2 of 4｝MPU6050 的偏移值校正（offset calibration）

網頁最後修改時間：2019/05/13

這篇是 ESP8285 兩軸伺服馬達雲台運動控制學習套件中的第二個部分：MPU6050 的偏移值校正。

ESP8285 兩軸伺服馬達雲台運動控制學習套件｛1 of 4｝手機控制的兩軸伺服馬達雲台

網頁最後修改時間：2019/05/10

這篇是 ESP8285 兩軸伺服馬達雲台運動控制學習套件中的第一個部分：用手機控制雲台的水平（左右）與垂直（上下）轉動。

如何使用 ESP8266 與手機 APP 控制 WS2812B（LED 閃爍效果、流星燈色環挑色）

網頁最後修改時間：2019/04/04

看過部落格 "怎麼用 Arduino 控制 WS2812B 做流星燈" 網頁的看倌，會不會覺得意猶未盡、想要再深入一點、多點變化的樣式，甚至想要隨時隨地的控制 LED 的閃爍效果呢？

在這篇網頁中，我們會利用手機作為人機介面並與 ESP8266 做 Wi-Fi 通訊，負責傳送 LED 樣式或流星燈色，讓 ESP8266 控制 WS2812 完成不同 LED 燈光變化的效果。

【IR #03】紅外線發射 ＠Arduino ＠ESP8266 ＠ESP8285

網頁最後修改時間：2019/03/01

前兩篇（〔1〕〔2〕）已經說明了關於紅外線遙控的編碼和解碼的格式，這一篇將來繼續說說以 Arduino UNO / Nano 開發板以及 ESP8266（ESP-01 / 01S）為主的紅外線 LED 發射的線路以及實際應用；當然，ESP8285（ESP-01M）同樣可用，作法參照下面網頁中的說明。

Google Spreadsheet（試算表）之 ESP8266 溫濕度紀錄與趨勢圖

網頁最後修改時間：2019/01/07

跟 Google 相處久了之後相信大家應該會發現，作業系統、瀏覽器、電子郵件、雲端硬碟、部落格、地圖、翻譯、YouTube等．．．，它提供的東西還真不少！

不過這篇網頁不是 Google 的推薦文，而是要來介紹它的試算表功能：用它所提供的 Google Apps Script 撰寫能操作試算表的網路應用程式（Web Apps），用來接收來自遠端（ESP8266）的 DHT11 溫濕度值，再寫入到試算表中繪製成即時圖表。

要達到這樣的目的，除了撰寫客戶端的程式之外，最重要的部分就是撰寫伺服器端處理 HTTPS GET / POST Request 的程式，也就是網路應用程式。

網路應用程式是將由 JavaScript 撰寫好的 Google Apps Script 掛載在 Google 試算表（類似 Microsoft Excel VBA 程式），經過發佈、部署為網路應用程式而成。

ATtiny167（Digisprak Pro）開發板 Arduino IDE 編輯環境設置與使用說明

網頁最後修改時間：2018/12/18

這一篇所介紹 ATtiny167 開發板可說是 ATtiny85 開發板的升級版：具有 16 KBytes Flash 記憶體（安裝 bootloader 之後，可使用 14.5 KBytes）、512 Bytes EEPROM、512 Bytes SRAM，支援 I2C、true SPI、UART、LIN、USI 通訊，以及可配置多達 14 個 GPIO、10 個 ADC 通道和 3 個通道 PWM（6個接腳可指定輸出）等......硬體配置，兩者都採用同類型 bootloader（micronucleus），支援 Arduino IDE 通過 USB 上傳程式，對於熟悉 Arduino IDE 開發環境的使用者，很容易就能上手！

再者，"ATtiny85 開發板使用說明，與 Arduino IDE 編輯環境設置" 網頁裡有部分內容已有點過時，趁這次機會也做個更新，補上最新的資料。

事不宜遲，趕緊來看看吧！